[发明专利]一种绳缆约束机器人

说明书

本发明提供一种绳缆约束机器人，包括由第一模组和第二模组构成的双模组结构。双模组结构的每个模组包括小气缸、真空吸盘、导向杆、滑块、支架和大气缸。在第一模组中，当小气缸工作时，放下真空吸盘以便吸附于壁面，之后再由大气缸推动滑块在导向杆上运动；同时，在第二模组中，大气缸收缩使第二模组向前运动，当两模组的大气缸运动结束后，第二模组的小气缸开始动作，第二模组的真空吸盘吸附而第一模组的真空吸盘抬起，藉由上述循环操作，从而对机器人的姿态予以保护。相比于现有技术，本申请通过在高空作业机器人的外接绳缆上安装此系统来约束住绳缆，使绳缆对其产生影响的可能性大幅降低，增强工作效率，降低施工危险性。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种绳缆约束机器人。

背景技术

在现有技术中，随着建筑技术的提高，摩天大楼为了美观，往往使用整面的玻璃幕墙来逐渐替代传统的外墙。与此同时，为了保持大楼幕墙的清洁，定期清洗必不可少。

目前，用于清洁幕墙的清洗设备多以固定在顶楼的绳索牵拉来进行施工，在距离绳索固定点较远的施工点，清洗设备很容易产生晃动，致使偏离位置，难以保持运行姿态，甚至还会有发生碰撞和坠落的危险。针对通过绳索进行玻璃幕墙作业的设备易受保护或牵引绳缆在外部环境影响下改变运行姿态等问题，在不影响清洗设备施工作业的基础上，如何研发一种有效的清洗机器人，从而克服现有技术中的上述缺陷或不足，是业内相关技术人员需要解决的一项课题。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明提供了一种操作方便、运行灵活且适应性较强的绳缆约束机器人。

依据本发明的一个方面，提供了一种绳缆约束机器人，包括由第一模组和第二模组构成的双模组结构，并且第一模组和第二模组在各自的滑块处设置轴承实现相互旋转并以销轴栓接，其中，所述双模组结构的每个模组包括小气缸、真空吸盘、导向杆、滑块、支架和大气缸，

在第一模组中，当小气缸工作时，放下真空吸盘以便吸附于壁面，之后再由大气缸推动滑块在导向杆上运动；同时，在第二模组中，大气缸收缩使第二模组向前运动，当第一模组和第二模组各自的大气缸运动结束后，第二模组的小气缸开始动作，第二模组的真空吸盘落到壁面并吸附，第一模组的真空吸盘从壁面抬起，藉由第一模组和第二模组的上述循环操作，从而对所述绳缆约束机器人进行高空清洗作业时的姿态保护。

在一具体实施例，所述绳缆约束机器人的绳缆穿设于所述第一模组的滑块。

在一具体实施例，每个模组还包括前支架和后支架，所述前支架和所述后支架连接双导向杆构成一框架结构，其中，所述小气缸固定于所述前支架，所述小气缸的活塞杆通过钢绳与各个真空吸盘串联，保证各个真空吸盘动作的同步性。

在一具体实施例，所述大气缸固定于所述后支架，所述大气缸的活塞杆与滑块相连，用作为所述绳缆约束机器人的动力源。

在一具体实施例，所述导向杆的外侧设有铜套，且所述滑块沿着所述铜套的外壁滑动。

在一具体实施例，所述真空吸盘还包括缓冲支杆，连接至力传感器并固定于所述支架，用于监测所述真空吸盘对吸附壁面是否有预压。

采用本发明的绳缆约束机器人，其包括由第一模组和第二模组构成的双模组结构，并且第一模组和第二模组在各自的滑块处设置轴承实现相互旋转并以销轴栓接，双模组结构的每个模组包括小气缸、真空吸盘、导向杆、滑块、支架和大气缸。在第一模组中，当小气缸工作时，放下真空吸盘以便吸附于壁面，之后再由大气缸推动滑块在导向杆上运动；同时，在第二模组中，大气缸收缩使第二模组向前运动，当第一模组和第二模组各自的大气缸运动结束后，第二模组的小气缸开始动作，第二模组的真空吸盘落到壁面并吸附，第一模组的真空吸盘从壁面抬起，藉由第一模组和第二模组的上述循环操作，从而对机器人高空清洗作业时的姿态予以保护。相比于现有技术，本申请通过在高空作业机器人的外接绳缆上安装此系统来约束住绳缆，使绳缆对其产生影响的可能性大幅降低，从而增强高空作业机器人的工作效率，降低施工的危险性。