[发明专利]一种高端制药配药封装检测转运智能机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种高端制药配药封装检测转运智能机器人，其特征在于，包括医药无菌层流系统(27)，医药无菌层流系统(27)内安装有输送链道系统和机器视觉检测系统，沿输送链道系统依次安装有第一工作台消毒系统、医药无菌智能协作双臂配药机器人系统、加塞封口系统和药品分拣转运系统。

2.如权利要求1所述的高端制药配药封装检测转运智能机器人，其特征在于，所述医药无菌层流系统(27)包括下框架(28)和上框架(29)，上框架(29)上安装有空气过滤通道入口(26)和空气过滤通道出口(30)，空气过滤通道入口(26)处安装有过滤器和正压装置，空气过滤通道出口(30)处安装有负压装置；空气过滤通道出口(30)连通有空气净化器。

3.如权利要求1所述的高端制药配药封装检测转运智能机器人，其特征在于，所述第一工作台消毒系统包括第一工作台，第一工作台上安装有第一输送链道(1)，第一输送链道(1)外侧安装有消毒液体喷头(2)、高温气体喷头(3)和紫外无菌处理装置(4)，第一工作台上放置有移动机械手臂(37)，移动机械手臂(37)包括第一自动引导小车(36)，第一自动引导小车(36)上安装有六关节机械臂，六关节机械臂末端安装有末端夹具(38)；第一输送链道(1)末端安装有第一RFID读写器(32)。

4.如权利要求1所述的高端制药配药封装检测转运智能机器人，其特征在于，所述医药无菌智能协作双臂配药机器人系统包括第二工作台，第二工作台上安装有第二输送链道(31)，第二输送链道(31)外侧安装有双臂协作机器人(12)、试管无菌储存箱(7)、培养皿无菌储存箱(8)、配药高速震动装置(9)、配药工作台(10)、废料储存箱(14)、第二高精度检测工业相机(15)、原料预处理箱(16)、第二RFID读写器(33)、移液枪头放置箱(44)、配药原料放置箱(45)；第二输送链道(31)上方安装有第一高精度检测工业相机(5)，第二输送链道(31)上安装有第二定位装置(11)。

5.如权利要求4所述的高端制药配药封装检测转运智能机器人，其特征在于，所述双臂协作机器人(12)包括T型基座(47)，T型基座(47)两侧分别连接有六关节机器人，六关节机器人末端连接有六关节机器人末端法兰，六关节机器人通过六关节机器人末端法兰可拆卸连接夹具。

6.如权利要求1所述的高端制药配药封装检测转运智能机器人，其特征在于，所述加塞封口系统包括第三输送链道(17)，第三输送链道(17)上安装有第三定位装置(18)，第三输送链道(17)外安装有无菌超洁净机器人(21)，无菌超洁净机器人(21)一侧安装有胶塞送料器(19)，另一侧安装有铝盖送料器(20)；第三输送链道(17)末端安装有第三RFID读写器(34)。

7.如权利要求1所述的高端制药配药封装检测转运智能机器人，其特征在于，所述药品分拣转运系统包括第四输送链道(25)，第四输送链道(25)上安装有第四定位装置(46)和第四RFID读写器(35)，配合第四输送链道(25)安装有药品分拣转运器人(22)、废品储存箱(23)、第三高精度检测工业相机(24)和第二引导小车。

8.如权利要求1所述的高端制药配药封装检测转运智能机器人，其特征在于，所述输送链道系统包括第一输送链道(1)、第二输送链道(31)、第三输送链道(17)和第四输送链道(25)。