[发明专利]设计介入程序的系统和方法

权利要求书

1.一种设计布置介入器械的程序的方法，所述介入器械包括挠性导管主体和介入工具，所述方法通过处理系统进行，所述方法包括：

接收解剖学结构的模型，所述解剖学结构包括多个通道；

在所述模型中鉴定目标结构；

接收关于所述介入器械在所述多个通道内的操作能力的信息；

接收代表所述介入器械、所述多个通道、所述目标结构、以及临床医生鉴定的布置位置中的一个或多个的一个或多个特征的数据；

基于下列项鉴定用于定位所述介入器械的远端以从所述挠性导管主体布置所述介入工具来对所述目标结构执行所述程序的设计布置位置：

接收到的关于所述介入器械的所述操作能力的信息；和

接收到的代表所述介入器械、所述多个通道、所述目标结构、以及所述临床医生鉴定的布置位置中的一个或多个的一个或多个特征的数据，其中所述一个或多个特征包括所述介入工具相对于所述挠性导管主体的运动特征和所述多个通道的弹性中的一个或多个；以及

在显示系统上显示所述模型中的所述设计布置位置，

其中鉴定设计布置位置包括鉴定在所述多个通道中的一个中的初步布置位置，以及基于当所述挠性导管主体设置在所述多个通道内时接收到指示所述目标结构的修正位置的传感器数据，将所述初步布置位置修正为所述设计布置位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中鉴定所述设计布置位置包括接收代表所述介入器械的一个或多个特征的数据，所述一个或多个特征包括工具布置长度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中鉴定所述设计布置位置包括接收代表所述介入器械的一个或多个特征的数据，所述一个或多个特征包括所述介入器械的弯折能力。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个通道的一个或多个特征包括与所述目标结构最接近的多个通道的尺寸。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个通道的一个或多个特征包括所述多个通道中的两个之间的隆突的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标结构的一个或多个特征包括钙化位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器数据包括代表所述目标结构相对于所述介入器械的远端的位置的超声波传感器数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器数据包括代表所述目标结构相对于所述介入器械的远端的位置的OCT传感器数据。

9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括鉴定在所述多个通道的壁上的多个任选布置位置，所述多个任选布置位置被编码以提供关于所述多个任选布置位置对于布置所述介入器械以执行所述程序的相对性能的信息，其中所述多个任选布置位置包括所述设计布置位置。

10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括提供警报，指示所述临床医生鉴定的布置位置被反对。

11.根据权利要求1所述的方法，其中在所述设计布置位置处所述介入器械的所述远端和通道壁之间的啮入角在30和90度之间。