[发明专利]设计介入程序的系统和方法

说明书

本申请公开设计介入程序的系统和方法。设计布置介入器械的程序的方法包括接收解剖学结构的模型。该解剖学结构包括多个通道。该方法进一步包括在模型中鉴定目标结构，和接收关于介入器械在多个通道内的操作能力的信息。该方法进一步包括基于介入器械操作能力鉴定用于定位介入器械远端以对目标结构执行程序的设计布置位置。

本申请是于2013年12月31日提交的名称为“设计介入程序的系统和方法”的中国专利申请201380068398.6的分案申请。

发明领域

本公开涉及穿过患者解剖结构实施微创程序的系统和方法，更具体地涉及设计布置介入器械的程序的系统和方法。

发明背景

微创医疗技术意图减少介入程序过程中损伤的组织量，从而减少患者恢复时间、不适和有害副作用。这种微创技术可通过患者解剖学的自然孔口或通过一个或多个外科切口进行。通过这些自然孔口或切口，临床医生可插入介入器械(包括外科、诊断、治疗、或活组织检查器械)到达目标组织位置。为到达目标组织位置，微创介入器械可穿过解剖学系统如肺、结肠、肠、肾、心脏、循环系统、或类似物中的自然或外科生成的通道。为协助临床医生使器械穿过通道，利用术前或操作间成像来制备通道的模型。当前用于布置介入器械的系统将器械布置位置鉴定为模拟通道中最接近目标组织位置的点。鉴于介入器械或解剖结构的限制，这种最接近点布置位置可能难以到达。需要改进的系统和方法来确定用于对目标组织位置实施程序的设计器械布置位置。

发明概述

所附权利要求概括了本发明的实施方式。

在一个实施方式中，设计布置介入器械的程序的方法包括接收解剖学结构的模型。该解剖学结构包括多个通道。方法进一步包括在模型中鉴定目标结构，和接收关于介入器械在多个通道内的操作能力的信息。方法进一步包括基于介入器械的操作能力，鉴定用于定位介入器械的远端以对目标结构执行程序的设计布置位置(planned deploymentlocation)。

在另一实施方式中，系统包括非临时性计算机可读介质，其包含用于设计布置介入器械的程序的计算机可执行指令。计算机可执行指令包括接收包括多个通道的解剖学结构的模型的指令、和在模型中鉴定目标结构的指令。计算机可执行指令还包括接收关于介入器械在多个通道内的操作能力的信息的指令、和基于介入器械的操作能力鉴定用于定位介入器械远端以对目标结构执行程序的设计布置位置的指令。

附图简述

本公开的方面通过结合附图阅读下文详细描述将得到最充分的理解。注意，根据工业标准实践，各种要件没有按比例绘制。事实上，各种要件的尺寸可能为了讨论清楚而任意增加或减少。另外，本公开可在不同的实施例中重复参考编号和/或字母。这样的重复其目的是简单和清楚，而非本身表示所述不同实施方式和/或配置之间的关系。

图1是根据本公开实施方式的远程操作的介入系统。

图2示例采用本公开方面的介入器械系统。

图3示例具有伸长介入工具的图2的介入器械系统的远端。

图4示例解剖学模型图像，其中介入器械远端处于布置位置。

图5是图4的部分的视图。

图6示例解剖学模型图像，其中介入器械远端处于基于传感器反馈修正的布置位置。

图7是描述鉴定介入器械的设计布置位置的方法的流程图。

图8是描述基于传感器反馈修正设计布置位置的方法的流程图。

图9是描述利用成像系统鉴定目标结构的方法的流程图。

图10和11是图9的方法的示例。

发明详述