[发明专利]提高工业机器人的参数精度的方法及装置

权利要求书

1.一种提高工业机器人的参数精度的方法，其特征在于，包括：

确定机器人所产生的误差所属的误差类别，所述误差类别为至少两种；

根据所述误差所属的误差类别进行处理，以提高机器人的参数精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述误差类别包括：不可补偿误差和可补偿误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定机器人所产生的误差所属的误差类别，包括：

如果所述误差所对应的参数属于机器人所采用的运行学模型中的参数，则所述误差所属的误差类别是可补偿误差，否则，所述误差所属的误差类别是不可补偿误差。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述误差所属的误差类别进行处理，包括：

如果所述误差所属的误差类别是可补偿误差，则根据所述误差对机器人的参数进行标定。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述误差所属的误差类别进行处理，包括：

如果所述误差所属的误差类别是不可补偿误差，则采用优化工艺方式进行处理。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述优化工艺方式包括：

优化机器人的零部件制造工艺；和/或，

优化机器人的装配工艺。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

运动学标定建模；

根据机器人的参数的已有标定值和运动学模型，计算得到待评估参数的理想值；

采用标定设备测量得到待评估参数的实际值；

根据所述理想值和实际值计算得到误差。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述误差对机器人的参数进行标定，包括：

在所述误差不满足预设的精度要求时，根据误差对所述已有标定值进行修正；

根据修正后的标定值和运行学模型，重新计算理想值，以及重新根据所述理想值和实际值计算得到误差，直至所述误差满足预设的精度要求；

将误差满足预设的精度要求时所对应的标定值，确定为参数最终采用的标定值。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述标定设备包括：激光跟踪仪。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述待评估参数包括：机器人末端位置的空间三维坐标。

11.一种提高工业机器人的参数精度的装置，其特征在于，包括：

误差类型判别模块，用于确定机器人所产生的误差所属的误差类别，所述误差类别为至少两种；

误差控制处理模块，用于根据所述误差所属的误差类别进行处理，以提高机器人的参数精度。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：

计算模块，用于根据机器人的参数的已有标定值和运动学模型，计算得到待评估参数的理想值；

激光跟踪仪，用于测量得到待评估参数的实际值；

参数辨识模块，用于根据所述理想值和实际值计算得到误差，并判断所述误差是否满足预设的精度要求；

误差补偿模块，用于在所述误差不满足预设的精度要求时，根据误差对所述已有标定值进行修正。