[发明专利]提高工业机器人的参数精度的方法及装置

说明书

本发明涉及一种提高工业机器人的参数精度的方法及装置，所述方法包括：确定机器人所产生的误差所属的误差类别，所述误差类别为至少两种；根据所述误差所属的误差类别进行处理，以提高机器人的参数精度。所述误差被分为不可补偿误差和可补偿误差，通过对机器人的参数进行标定的方式控制可补偿误差，通过优化零部件制造和装配工艺来控制不可补偿误差，从而使机器人的参数精度满足预设的精度要求。本发明通过对机器人所产生的误差所属的误差类别进行分类，并根据不同的误差类别分别进行处理，不仅降低了工业机器人运动学标定的复杂度，而且能够更高效率的提高工业机器人的参数精度。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种提高工业机器人的参数精度的方法及装置。

背景技术

随着科技的不断发展，机器人在人们的生活和生产领域发挥着越来越重要的作用。精度问题是工业机器人研发与生产所要解决的关键难点之一。能否解决工业机器人精度问题关系到机器人能否满足目标工况要求。

然而，组成机器人的零部件在制造和装配过程中不可避免会存在一定的几何误差，使得机器人控制器所使用的运动学模型与真实的运动学模型不一致，导致机器人关节角驱动电机得到的实际位置会偏离预期位置，从而直接导致了机器人末端位置的误差，因此这些几何误差的存在严重影响着机器人的精度。为了保证机器人的精度，可以对机器人进行运动学标定。

由于零部件制造以及装配过程产生的几何误差与机器人末端位置的误差为非线性映射关系，并且机器人末端位置误差还与机器人姿态存在耦合关系，这使得对工业机器人的运动学标定变得非常复杂。此外产生几何误差的变量因素有的可以在机器人控制器中进行补偿，有的则不能在控制器中进行补偿，而现有技术中的标定方法大多只考虑了对可以补偿的几何误差进行标定来提高机器人精度，而忽略了对不可补偿的几何误差的处理。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种提高工业机器人的参数精度的方法及装置。

为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：一种提高工业机器人的参数精度的方法，包括：

确定机器人所产生的误差所属的误差类别，所述误差类别为至少两种；

根据所述误差所属的误差类别进行处理，以提高机器人的参数精度。

可选的，所述误差类别包括：不可补偿误差和可补偿误差。

可选的，所述确定机器人所产生的误差所属的误差类别，包括：

如果所述误差所对应的参数属于机器人所采用的运行学模型中的参数，则所述误差所属的误差类别是可补偿误差，否则，所述误差所属的误差类别是不可补偿误差。

可选的，所述根据所述误差所属的误差类别进行处理，包括：

如果所述误差所属的误差类别是可补偿误差，则根据所述误差对机器人的参数进行标定。

可选的，所述根据所述误差所属的误差类别进行处理，包括：

如果所述误差所属的误差类别是不可补偿误差，则采用优化工艺方式进行处理。

可选的，所述优化工艺方式包括：

优化机器人的零部件制造工艺；和/或，

优化机器人的装配工艺。

可选的，该方法还包括：

运动学标定建模；

根据机器人的参数的已有标定值和运动学模型，计算得到待评估参数的理想值；

采用标定设备测量得到待评估参数的实际值；

根据所述理想值和实际值计算得到误差。