[发明专利]自动自走式采茶机

权利要求书

1.一种自动自走式采茶机，包括履带式行走底盘及安装在履带式行走底盘上的采茶装置，采茶装置包括底座，底座的中心设有竖直向上的立柱，切割器水平设置在立柱上，且具有沿立柱上下移动的自由度，其特征在于：所述自动自走式采茶机还包括用于调整切割器高度及角度的运行控制装置，运行控制装置包括显示和参数输入触摸屏、传感装置、工业计算机及执行机构，显示和参数输入触摸屏用于输入在可以采摘时的切割器与茶树蓬面之间设定的高度及角度，传感装置安装在切割器上，实时获取所在处茶树蓬面与切割器之间的实际高度及角度，传感装置将实际高度及角度与设定高度及角度所对比得差后，传递给工业计算机，工业计算机通过执行机构调整切割器至其与茶树蓬面的设定高度及角度所处位置。

2.根据权利要求1所述的自动自走式采茶机，其特征在于：所述传感装置包括用于感应切割器移动高度的高度传感装置，及用于感应切割器倾斜角度的角度传感装置，高度传感装置包括中间传感拖板及第一角度传感器，角度传感装置包括左右传感拖板及第二、三角度传感器，切割器一侧铰接于移动平台，移动平台具有沿立柱上下移动的自由度，切割器另一侧的下方设有切割刀，其弧形凹面朝向茶树蓬面，中间传感拖板铰接于切割刀弧形凹面处的中部位置，左右传感拖板铰接于切割刀弧形凹面处的两侧位置，中间传感拖板将其感应到的高度差通过第一角度传感器传递给工业计算机，左右传感拖板将其感应到的角度差通过第二、三角度传感器传递给工业计算机。

3.根据权利要求2所述的自动自走式采茶机，其特征在于：所述执行机构包括切割器高度调整机构及切割器斜度调整机构，切割器高度调整机构包括上下移动电机与上下移动电机电连接的螺母，立柱呈丝杆状，螺母配合设置在立柱上，移动平台固定设置在螺母的外侧；切割器斜度调整机构设置在移动平台与切割器之间，包括上铰链及下推动气缸，上铰链连接在移动平台与切割器之间，下推动气缸的推杆端及气缸端均通过下铰链连接在移动平台与切割器之间。

4.根据权利要求1、2或3所述的自动自走式采茶机，其特征在于：所述切割器的后方设有集叶袋。

5.根据权利要求1、2或3所述的自动自走式采茶机，其特征在于：所述底座的后方设有扶手。