[发明专利]自动自走式采茶机

说明书

本发明提供的一种自动自走式采茶机，包括用于调整切割器高度及角度的运行控制装置。本发明使切割器刀具能够随时调整到与茶树蓬面相对的合适采摘位置，不仅可连续的适用到高度斜度不同的茶树，而且还能自动适应茶园不平的道路，始终保持一定的切入深度，轻松实现机采，另外还具有结构简单、实用、具有采摘茶叶连贯利索的特点，能有效提高茶叶的采摘效率和质量，并能够大幅度的降低劳动强度。

技术领域

本发明涉及一种茶叶采集装置，具体涉及一种能够自动检测茶园蓬面和道路情况的自动自走式采茶机。

背景技术

目前，背负式采茶机包括单人采茶机、双人采茶机、自走式采茶机有跨行高地隙乘坐式采茶机及手扶自走式采茶机等。其采茶机构都用一片静刀，一片动刀组成的往复式切割器。单人采茶机、双人采茶机主要结构就是往复式切割器，一般往复式切割器就称为采茶机。自走式采茶机除了往复式切割器还有自走底盘，一般往复式切割器就称为切割器，采茶机指切割器加自走底盘。

采茶需要根据采茶工艺要求保持一定的切入深度，这个深度误差只能几毫米。为了解决保持切入深度的要求，单人采茶机、双人采茶机都需要人工抬升或放低采茶机。如果茶蓬表面除了起伏还有不同的倾斜，也要随时人工顺势将采茶机进行倾斜度调节。单人采茶机、双人采茶机属于背负式采茶机，重量大、震动强，劳动强度已很大。再加上人工不停地调节采茶机位置，机采成为重体力劳动。自走式采茶机的切割器是安装在自走底盘上，虽然不需要人工背负切割器，但是地面不平会造成切割器上下及偏斜，造成无法保持切入深度。因为人体对地面不平有很好的调节功能，所以地面不平对自走式采茶机的影响远超过对背负式采茶机。再加上茶蓬表面起伏、倾斜影响，自走式采茶机也无法投入实际使用。

为了解决自走式采茶机使用问题，日本首先不但将在茶园修剪成一平，而且在茶行中铺设轨道，我国最先进茶场也这样处理。但是将在茶园修剪成一平且铺设轨道无法推广，所以我国都只能使用沉重的背负式采茶机。

公告号CN104663134B公开了一种名称为“自行式采茶机”的发明专利，在行走支架两侧设置履带轮来实现采茶机的自动行走，通过在行走支架上设置触碰传感器，利用与传感器信号相接的运行控制装置来控制履带轮的转动速度及方向，运行控制装置内还设有视频解码器及处理控制器等部件，通过摄像头实时获取前方茶道的道路情况，将图像信息传给视频解码器，视频解码器将图像信息转换成信号再传递给控制处理器，当行走装置跑偏时，控制处理器控制履带轮使行走装置转向，保持在茶道上行走。其不足之处在于：1、只能纠正采茶机的行进路线，由于采茶机构是设置在悬臂上的，虽然调正了采茶机的行进道路，但难以确保采茶机在适应不平的道路后，还能在采茶时始终保持一定的切入深度，采茶质量难以得到保证；2、制造成本高，加工难度大，无法进行推广应用。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种结构简单、使用方便、不仅能够根据茶园蓬面和道路情况进行切割位置调整，而且还能够实现高效率、高质量采茶的自动自走式采茶机。

一种自动自走式采茶机，包括履带式行走底盘及安装在履带式行走底盘上的采茶装置，采茶装置包括底座，底座的中心设有竖直向上的立柱，切割器水平设置在立柱上，且具有沿立柱上下移动的自由度；所述自动自走式采茶机还包括用于调整切割器高度及角度的运行控制装置，运行控制装置包括显示和参数输入触摸屏、传感装置、工业计算机及执行机构，显示和参数输入触摸屏用于输入在可以采摘时的切割器与茶树蓬面之间设定的高度及角度，传感装置安装在切割器上，实时获取所在处茶树蓬面与切割器之间的实际高度及角度，传感装置将实际高度及角度与设定高度及角度所对比得差后，传递给工业计算机，工业计算机通过执行机构调整切割器至其与茶树蓬面的设定高度及角度所处位置。

作为上述技术方案的进一步描述：