[发明专利]一种轮式运动的人形机器人

权利要求书

1.一种轮式运动的人形机器人，其特征在于，包括：

主连接件，其设置在所述机器人顶部；

起始舵机，其一端与所述主连接件底部固定连接；

起始活动件，其具有起始活动开口，所述起始舵机的另一端可转动的设置在所述起始活动开口内；

支撑件；

驱动电机，其与所述支撑件固定连接，且动力输出端连接所述机器人的驱动轮；

其中，所述支撑件与所述起始活动件可拆卸连接；或者

在所述起始活动件和所述支撑件之间设置多个可拆卸连接的活动连接部；

所述活动连接部包括：

活动舵机；

U型固定件，其具有U型固定开口，所述活动舵机的一端固定在所述U型固定开口内；

U型活动件，其具有U型活动开口，所述活动舵机的另一端可转动的设置在所述U型活动开口内；

其中，所述活动连接部的起始U型固定件与所述起始活动件可拆卸的连接，结束U型活动件与所述支撑件可拆卸的连接。

2.根据权利要求1所述的轮式运动的人形机器人，其特征在于，所述活动部还包括：

第二舵机；

第二U型固定件，其具有U型固定开口，所述第二舵机的一端可转动的设置在所述U型固定开口内；

第二U型活动件，其具有U型活动开口，所述第二舵机的另一端可转动的设置在所述U型活动开口内；

第三舵机；

第三U型固定件，其具有U型固定开口，所述第三舵机的一端可转动的设置在所述U型固定开口内；

第三U型活动件，其具有U型活动开口，所述第三舵机的另一端可转动的设置在所述U型活动开口中；

其中，所述第二U型固定件和所述起始活动件可拆卸连接，所述第三U型固定件与所述第二U型活动件可拆卸连接，所述第三U型活动件与所述支撑件可拆卸连接。

3.根据权利要求1或2所述的轮式运动的人形机器人，其特征在于，所述驱动电机的动力输出端通过齿轮减速器与所述驱动轮连接，用于驱动机器人腿部运动。

4.根据权利要求3所述的轮式运动的人形机器人，其特征在于，所述支撑件包括

第一连接板，其与所述U型活动件可拆卸连接；

主支撑板，其垂直连接在所述第一连接板的一侧；

轮轴支撑板，其垂直连接在所述第一连接板的另一侧，与所述主支撑板平行设置；

旋转轴，其依次穿过所述轮轴支撑板和所述主支撑板，连接所述驱动轮。

5.根据权利要求4所述的轮式运动的人形机器人，其特征在于，还包括固定连接板，用于固定连接所述主连接件和所述起始舵机。

6.根据权利要求5所述的轮式运动的人形机器人，其特征在于，所述齿轮减速器包括：

主动齿轮，其连接所述驱动电机的动力输出端；

从动齿轮，其与所述驱动轮同轴设置在所述旋转轴上，且与所述主动齿轮啮合，用于驱动所述驱动轮转动。

7.根据权利要求6所述的轮式运动的人形机器人，其特征在于，所述机器人还包括：控制面板，其上设置有两个控制区，用于对机器人的双腿分别控制。

8.根据权利要求7所述的轮式运动的人形机器人，其特征在于，所述机器人的重心位置P₀满足：P₀＝∑P_i*G_i/G₀；

机器人的重心偏角为θ，sin(θ)＝M_XG/G₀*l₀；

其中，G_i为机器人运动时各部分的重力，p_i为机器人运动时各部分相对于轮轴的位置，G₀为机器人的总重力，M_XG为机器人整体所受的重力矩。