[发明专利]一种轮式运动的人形机器人

说明书

本发明公开了一种轮式运动的人形机器人，包括：主连接件，其设置在所述机器人顶部；起始舵机，其一端与所述主连接件底部固定连接；起始活动件，其具有起始活动开口，所述起始舵机的另一端可转动的设置在所述起始活动开口内；支撑件；驱动电机，其与所述支撑件固定连接，且动力输出端连接所述机器人的驱动轮；其中，所述支撑件与所述起始活动件可拆卸连接；或者在所述起始活动件和所述支撑件之间设置多个活动连接部；所述活动连接部包括：活动舵机；U型固定件；U型活动件；其中，所述活动连接部的起始U型固定件与所述起始活动件可拆卸的连接，结束U型活动件与所述支撑件可拆卸的连接。使机器人能够适应不同地形的变化。

技术领域

本发明涉及一种轮式运动的人形机器人，属于机器人领域。

背景技术

目前，机器人已被广泛的研究，且机器人的运动方式是研究的主要内容。 在机器人的应用领域，机器人的运动方式也是其实用性和适应性的重要影响 因素。机器人采用单一的足式运动，无法满足快速运动的需求，而采用轮式 运动则无法适应多变的地面状况。现有的轮腿结合机器人其关节使用直流电 机或步进电机加上减速器等机构，增加了其结构的复杂程度，并且使得机器 人的整体尺寸和重量较大，且小型化的难度较大。

随着机器人应用领域的拓展，越来越多的地方需要用到小型化的机器人， 并且对于机器人的适应性和运动速度都有较高的要求。在一些人员无法进入 的空间内，小型化的机器人具有很高的使用价值，但是对于机器人的运动速 度、精度以及对于地形的适应性都有较高的要求。

发明内容

本发明设计开发了一种轮式运动的人形机器人，通过舵机提供关节驱动 力驱动机器人双腿收缩，并与驱动机构配合使机器人能够适应不同地形的变 化。

本发明提供的技术方案为：

一种轮式运动的人形机器人，包括：

主连接件，其设置在所述机器人顶部；

起始舵机，其一端与所述主连接件底部固定连接；

起始活动件，其具有起始活动开口，所述起始舵机的另一端可转动的设 置在所述起始活动开口内；

支撑件；

驱动电机，其与所述支撑件固定连接，且动力输出端连接所述机器人的 驱动轮；

其中，所述支撑件与所述起始活动件可拆卸连接；或者

在所述起始活动件和所述支撑件之间设置多个可拆卸连接的活动连接 部；

所述活动连接部包括：

活动舵机；

U型固定件，其具有U型固定开口，所述活动舵机的一端固定在所述U 型固定开口内；

U型活动件，其具有U型活动开口，所述活动舵机的另一端可转动的设 置在所述U型活动开口内；

其中，所述活动连接部的起始U型固定件与所述起始活动件可拆卸的连 接，结束U型活动件与所述支撑件可拆卸的连接。

优选的是，所述活动部还包括：

第二舵机；

第二U型固定件，其具有U型固定开口，所述第二舵机的一端可转动的 设置在所述U型固定开口内；

第二U型活动件，其具有U型活动开口，所述第二舵机的另一端可转动 的设置在所述U型活动开口内；

第三舵机；

第三U型固定件，其具有U型固定开口，所述第三舵机的一端可转动的 设置在所述U型固定开口内；

第三U型活动件，其具有U型活动开口，所述第三舵机的另一端可转动 的设置在所述U型活动开口中；