[发明专利]一种小型大扭矩水下舵机

权利要求书

1.一种小型大扭矩水下舵机，包括：

密封壳体，其包含后端盖(29)、舵机壳体(3)与前端盖(11)；

直流无刷力矩电机，其由定子(1)和转子(2)两部分组成，定子(1)外侧与舵机壳体(3)过盈配合，转子(2)内孔与电机轴(4)过盈配合；

谐波减速器(7)，其刚轮与舵机壳体(3)通过第二螺钉(8)紧固，柔轮与舵轴(15)通过第四螺钉(22)紧固,波发生器与电机轴(4)通过平键(25)连接,并由电机轴(4)和第三挡圈(24)提供轴向限位；

舵轴(15)，其由第四滚动轴承(12)与陶瓷滚动轴承(14)提供径向支撑与轴向限位，并通过两道第三O形密封圈(13)实现与前端盖(11)间的动密封；电机轴(4)内部为空心结构，内部布置有旋转变压器、传动轴(23)；

其特征在于还包括旋转变压器，其由外定子(26)与内转子(27)两部分组成，外定子(26)固定于后端盖(29)上，内转子(27)固定于传动轴(23)上；所述电机轴(4)内部为空心结构，旋转变压器、传动轴(23)布置于电机轴(4)内部；

所述直流无刷力矩电机转子(2)带动谐波减速器(7)的柔轮转动，并最终带动舵轴(15)转动，通过旋转变压器测量舵轴(15)的绝对角度。

2.如权利要求1所述的小型大扭矩水下舵机，其特征在于，所述密封壳体内部充液压油，液压油由舵轴(15)内孔充入,并通过设置于舵轴(15)内部的小型压力补偿机构对液压油进行增压，小型压力补偿机构包含堵头(19)、弹簧(18)与定位挡圈(16)，堵头(19)与舵轴(15)通过第四O形密封圈实现动密封。

3.如权利要求1或者2的任一权利要求所述的小型大扭矩水下舵机，其特征在于，所述直流无刷力矩电机转子(2)在电磁力作用下带动电机轴(4)转动，电机轴(4)尾端由固定于后端盖(29)的第二滚动轴承(34)提供支撑，前端由固定于舵机壳体(3)的第三滚动轴承(6)提供支撑；传动轴(23)尾端由固定于后端盖(29)的第一滚动轴承(28)提供支撑，前端与舵轴(15)通过第五螺钉(21)紧固。

4.如权利要求1或者2的任一权利要求所述的小型大扭矩水下舵机，其特征在于，所述密封壳体后端盖(29)上设计有走线孔，无刷直流力矩电机电线与旋转变压器电线穿入后端盖(29)后与电缆(32)连接；电缆(32)与后端盖(29)间通过硫化胶(31)实现密封。