[发明专利]一种无人机和无人机的传感系统

权利要求书

1.一种无人机的传感系统，其特征在于，所述无人机包括飞控子系统，所述传感系统包括：

第一传感器子系统，用于采集所述无人机的第一飞行参数；

第二传感器子系统，用于采集所述无人机的第二飞行参数；

其中，所述飞控子系统与所述第一传感器子系统和所述第二传感器子系统连接，用于根据所述第一飞行参数和所述第二飞行参数中的至少一个控制所述无人机的飞行状态。

2.如权利要求1所述的传感系统，其特征在于，所述第一传感器子系统为主传感器子系统，所述第二传感器子系统为从传感器子系统；

其中，所述第一传感器子系统的测量精度高于所述第二传感器子系统的测量精度，所述第二传感器子系统的工作环境参数范围大于所述第一传感器子系统的工作环境参数范围。

3.如权利要求2所述的传感系统，其特征在于，所述主传感子系统和所述从传感子系统均包括磁罗盘和气压计。

4.如权利要求1所述的传感系统，其特征在于，所述传感系统还包括：

加权子系统，分别与所述飞控子系统、所述第一传感器子系统和所述第二传感器子系统连接，用于对所述第一飞行参数和所述第二飞行参数进行加权计算以得到加权飞行参数；

其中，所述飞控子系统根据所述加权飞行参数控制所述无人的飞行状态。

5.如权利要求4所述的传感系统，其特征在于，所述加权子系统包括第一计算单元、第二计算单元和汇总单元；

所述汇总单元分别与所述第一计算单元、所述第二计算单元和所述飞控子系统连接，所述第一计算单元还与所述第一传感器子系统连接，所述第二计算单元还与所述第二传感器子系统连接；

其中，所述第一计算单元采用第一加权值对所述第一传感器子系统所采集的所述第一飞行参数进行计算，所述第二计算单元采用第二加权值对所述第二传感器子系统所采集的所述第二飞行参数进行计算，所述汇总单元对所述第一计算单元和所述第二计算单元的计算结果进行计算以得到所述加权飞行参数。

6.如权利要求5所述的传感系统，其特征在于，所述加权子系统采用加权公式计算得到所述加权飞行参数；

所述加权公式为：N＝A*A1+B*B1，且A+B＝1，0≤A≤1，0≤B≤1；

其中，N为所述加权飞行参数，A1为所述第一飞行参数，B1为所述第二飞行参数，A为所述第一加权值，B为所述第二加权值。

7.如权利要求5所述的传感系统，其特征在于，所述加权子系统还包括：

加权调整单元，分别与所述第一传感器子系统、所述第二传感器子系统、所述第一计算单元和所述第二计算单元连接；

其中，所述加权调整单元用于根据所述第一飞行参数调整所述第一计算单元的所述第一加权值、根据所述第二飞行参数调整所述第二计算单元的所述第二加权值。

8.如权利要求7所述的传感系统，其特征在于，还包括：

飞控检测子系统，与所述加权调整单元连接，用于采集所述无人机的飞行状态参数；

其中，所述加权调整单元根据所述第一飞行参数、所述第二飞行参数和所述飞行状态参数对所述第一加权值和所述第二加权值进行调节。

9.如权利要求8所述的传感系统，其特征在于，还包括：

飞行环境检测子系统，与所述加权调整单元连接，用于实时采集所述无人机所处环境的环境参数；

其中，所述加权调整单元根据所述第一飞行参数、所述第二飞行参数、所述飞行状态参数和所述环境参数对所述第一加权值和所述第二加权值进行调节。

10.一种无人机，其特征在于，包括：

无人机本体；

飞控子系统；以及

如权利要求1-9中任意一项所述的传感系统；

其中，所述飞控子系统根据所述传感系统所获取的飞行参数控制所述无人机本体的飞行状态。