[发明专利]一种无人机和无人机的传感系统

说明书

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的传感系统，所述无人机包括飞控子系统，所述传感系统包括：第一传感器子系统，用于采集所述无人机的第一飞行参数；第二传感器子系统，用于采集所述无人机的第二飞行参数；其中，所述飞控子系统与所述第一传感器子系统和所述第二传感器子系统连接，用于根据所述第一飞行参数和所述第二飞行参数中的至少一个控制所述无人机的飞行状态。上述的无人机的传感系统，能够在两套传感器子系统任意一套发生故障时，剩下的一套传感子系统仍能确保无人机正常飞行，进而有效的提升无人机的飞行安全，避免出现无人机坠机。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机和无人机的传感系统。

背景技术

目前的无人机传感系统中，一般只设置一套传感器子系统来测定无人机的飞行状态，而一旦该传感器子系统出现故障时，就会影响到无人机的飞行安全，严重时甚至会造成无人机坠机。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题提供了一种无人机和无人机的传感系统，以有效的提升无人机的飞行安全，避免出现无人机坠机。

一种无人机的传感系统，所述无人机包括飞控子系统，所述传感系统包括：

第一传感器子系统，用于采集所述无人机的第一飞行参数；

第二传感器子系统，用于采集所述无人机的第二飞行参数；

其中，所述飞控子系统与所述第一传感器子系统和所述第二传感器子系统连接，用于根据所述第一飞行参数和所述第二飞行参数中的至少一个控制所述无人机的飞行状态。

上述的无人机的传感系统，通过设置两套传感器子系统进行飞行参数的采集，且任一传感子系统所采集的飞行参数均可单独用于飞控子系统来控制无人机的飞行状态，这样就能在上述两套传感器子系统任意一套发生故障时，剩下的一套传感子系统仍能确保无人机正常飞行，进而有效的提升无人机的飞行安全，避免出现无人机坠机。

在一个可选的实施例中，所述第一传感器子系统为主传感器子系统，所述第二传感器子系统为从传感器子系统；

其中，所述第一传感器子系统的测量精度高于所述第二传感器子系统的测量精度，所述第二传感器子系统的工作环境参数范围大于所述第一传感器子系统的工作环境参数范围。

在一个可选的实施例中，所述主传感子系统和所述从传感子系统均包括磁罗盘和气压计。

在一个可选的实施例中，所述传感系统还包括：

加权子系统，分别与所述飞控子系统、所述第一传感器子系统和所述第二传感器子系统连接，用于对所述第一飞行参数和所述第二飞行参数进行加权计算以得到加权飞行参数；

其中，所述飞控子系统根据所述加权飞行参数控制所述无人的飞行状态。

在一个可选的实施例中，所述加权子系统包括第一计算单元、第二计算单元和汇总单元；

所述汇总单元分别与所述第一计算单元、所述第二计算单元和所述飞控子系统连接，所述第一计算单元还与所述第一传感器子系统连接，所述第二计算单元还与所述第二传感器子系统连接；

其中，所述第一计算单元采用第一加权值对所述第一传感器子系统所采集的所述第一飞行参数进行计算，所述第二计算单元采用第二加权值对所述第二传感器子系统所采集的所述第二飞行参数进行计算，所述汇总单元对所述第一计算单元和所述第二计算单元的计算结果进行计算以得到所述加权飞行参数。

在一个可选的实施例中，所述加权子系统采用加权公式计算得到所述加权飞行参数；

所述加权公式为N＝A*A1+B*B1，且A+B＝1，0≤A≤1，0≤B≤1；