[发明专利]隧道吊运机器人

权利要求书

1.一种隧道吊运机器人，包括机身连接架，其特征在于：通过机身连接架连接安装有四组起吊门架，起吊门架由门架支腿、门架横梁和固接于门架支腿底部的多维轮行走装置组成；门架支腿包括门架上支腿和门架下支腿，门架上支腿和门架下支腿相互滑动套接，在门架上支腿和门架下支腿间设置有支腿伸缩驱动装置，支腿伸缩驱动装置为伸缩油缸，门架横梁为三段式，其由左半横梁、右半横梁和横梁连接件组成，左半横梁和右半横梁的连接端均滑动套接于横梁连接件中，左半横梁和右半横梁的固定端均固接于其各自所在侧的门架上支腿上，横梁伸缩驱动装置的两端分别绞支于左半横梁和右半横梁上，在左半横梁及右半横梁与横梁连接件间均连接着横梁伸缩驱动装置，横梁伸缩驱动装置为伸缩油缸，两伸缩油缸的一端均绞支于横梁连接件上，两伸缩油缸的另一端分别绞支于左半横梁和右半横梁上，多维轮行走装置包含多维轮支架，多维轮支架固定连接于门架下支腿底端，多维轮支架上铰支有行走轮摆动支架，行走轮摆动支架与多维轮支架之间支承有摆动驱动装置，通过摆动驱动装置能够对行走轮摆动支架与多维轮支架间的夹角进行调整，在行走轮摆动支架上转动支承有行走轮支架，在行走轮摆动支架和行走轮支架之间设置有轮架回转传动装置，轮架回转传动装置与轮架回转驱动装置传动连接，轮架回转传动装置为蜗轮蜗杆减速机，轮架回转驱动装置为液压马达，液压马达直接连接于蜗轮蜗杆减速机的蜗杆上，行走轮支架固定连接于蜗轮蜗杆减速机的蜗轮上，行走轮支架上固定安装着行走轮轴，行走轮轴上通过行走轮轴承转动连接着行走轮，行走轮的行走轮轮面为弧形，行走轮轮面弧形曲率半径与隧道内壁半径相等，行走轮上固定安装着传动伞齿轮，传动伞齿轮与驱动伞齿轮相啮合，驱动伞齿轮通过齿轮传动箱与行走轮驱动装置传动连接，齿轮传动箱固定设置于行走轮摆动支架上，驱动伞齿轮固定连接于齿轮传动箱出轴末端，齿轮传动箱出轴与蜗轮同轴设置，行走轮驱动装置为电机。