[发明专利]隧道吊运机器人

说明书

本发明公开了一种隧道吊运机器人，它包括机身连接架，该机身连接架上至少安装有两组起吊门架，在门架上支腿和门架下支腿间设置有支腿伸缩驱动装置，门架横梁包括左半横梁和右半横梁，在左半横梁和右半横梁之间连接有横梁伸缩驱动装置，在门架下支腿上固定安装有多维轮支架，多维轮支架上铰支有行走轮摆动支架，行走轮摆动支架与多维轮支架之间支承有摆动驱动装置，在行走轮摆动支架上转动支承有行走轮支架，在行走轮摆动支架和行走轮支架之间设置有轮架回转传动装置，行走轮支架上转动支承有行走轮，该行走轮与行走轮驱动装置传动连接。本发明不仅结构合理，能直接稳固支撑在圆管状隧道内壁弧面上行走，而且能自行跨越障碍进行作业。

技术领域

本发明涉及一种起重设备，尤其涉及对隧道中所用起重设备功能的升级拓宽。

背景技术

在城市轨道建设中，特别在圆管状隧道孔洞内铺设轨道时，门式起重设备多有应用，现行的门式起吊设备大体是由门架，固定安装于门架底部的行走轮和设置于门架上方的起吊装置所组成。现行门式起重设备虽能在圆管状隧道孔洞内对轨道进行铺设，但其在实际使用时仍存在上些不足：一方面，因支撑门架的所有行走轮其轴线相互平行设置，显然现行门式起吊设备仅适宜在平面地基上施工作业并行走，而不能直接支撑在圆管状隧道孔内壁上，工程上为能让门式起吊设备能在圆管状隧道内进行行走、实施吊运轨道作业，常采用在铺轨前先行构筑好门式起吊设备的行走辅道，待轨道铺好再予以拆除，这种构筑行走辅道再拆除的方式虽能实现让门式起吊设备在隧道内施工，但行走辅道的构筑和拆除需耗费大量材料、时间和人力，造成工程成本的增加和工期的浪费；又一方面，因门架宽度固定，则门架在轨道上的跨距不可调整，这不但制约了起吊设备的吊运范围，而且运输、存贮时均占用较大空间；另一方面，因该门式起吊设备整体为一刚体结构，在工作过程中遇有障碍（凸坎或凹坑）时，其必需借助于其它辅助设备实现跨越，无法实现自行越过，这在实际应用中就显得相当麻烦。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种不仅结构合理，能直接稳固支撑在圆管状隧道内壁弧面上行走，而且能自行跨越障碍的隧道吊运机器人。

为了解决上述技术问题，本发明的隧道吊运机器人，包括机身连接架，该机身连接架上至少安装有两组起吊门架，该起吊门架包括门架支腿和门架横梁，所述门架支腿包括相互滑动连接的门架上支腿和门架下支腿，在门架上支腿和门架下支腿间设置有支腿伸缩驱动装置，该门架横梁包括左半横梁和右半横梁，在左半横梁和右半横梁之间连接有横梁伸缩驱动装置，在门架下支腿上固定安装有多维轮支架，该多维轮支架上铰支有行走轮摆动支架，该行走轮摆动支架与多维轮支架之间支承有摆动驱动装置，在行走轮摆动支架上转动支承有行走轮支架，在行走轮摆动支架和行走轮支架之间设置有轮架回转传动装置，行走轮支架上转动支承有行走轮，该行走轮与行走轮驱动装置传动连接。