[发明专利]一种无人机数据传输的方法和装置

权利要求书

1.一种无人机数据传输的方法，其特征在于，包括：

将待处理数据发送给多个飞行控制处理器；

接收所述多个飞行控制处理器返回的多个处理结果；

将接收到的多个处理结果分为至少一个处理结果组，其中，每个处理结果组中包括一个处理结果或者多个相同的处理结果；并且根据每个处理结果组中包括的处理结果的数量，从所述多个处理结果中确定出输出结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将接收到的多个处理结果分为至少一个处理结果组，并且根据每个处理结果组中包括的处理结果的数量，从所述多个处理结果中确定出输出结果的步骤包括：

确认接收到的多个处理结果为同构数据；

将为同构数据的多个处理结果分为至少一个处理结果组；

确认所有处理结果组中处理结果的数量不完全相同，并将数量最大的处理结果组中的处理结果作为输出结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述多个飞行控制处理器返回的多个处理结果的步骤包括：

将接收到第一个处理结果的时间设置为时间起始点；

根据所述时间起始点以及预设的时间段，接收多个飞行控制处理器返回的多个处理结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将待处理数据发送给多个飞行控制处理器之前，还包括：接收传感器分别通过主通道和备通道发送的第一初始数据和第二初始数据；根据所述第一初始数据和第二初始数据帧结构中的序列号，确定所述第一初始数据和第二初始数据的到达顺序；根据所述到达顺序，从所述第一初始数据和第二初始数据中确定出待处理数据；

在将接收到的多个处理结果分为至少一个处理结果组，并且根据每个处理结果组中包括的处理结果的数量，从所述多个处理结果中确定出输出结果之后，还包括：将所述输出结果发送至与舵机控制器连接的主通道和备通道。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过隔离串口和隔离数字IO接收传感器分别通过主通道和备通道发送的第一初始数据和第二初始数据；

通过隔离串口和隔离数字IO将所述输出结果发送至与舵机控制器连接的主通道和备通道。

6.一种无人机数据传输的装置，其特征在于，包括：

待处理数据发送模块，用于将待处理数据发送给多个飞行控制处理器；

处理结果接收模块，用于接收所述多个飞行控制处理器返回的多个处理结果；

筛选模块，用于将接收到的多个处理结果分为至少一个处理结果组，其中，每个处理结果组中包括一个处理结果或者多个相同的处理结果；并且根据每个处理结果组中包括的处理结果的数量，从所述多个处理结果中确定出输出结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述筛选模块还用于，确认接收到的多个处理结果为同构数据；将为同构数据的多个处理结果分为至少一个处理结果组；确认所有处理结果组中处理结果的数量不完全相同，并将数量最大的处理结果组中的处理结果作为输出结果。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理结果接收模块还用于，将接收到第一个处理结果的时间设置为时间起始点；根据所述时间起始点以及预设的时间段，接收多个飞行控制处理器返回的多个处理结果。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括待处理数据接收模块和输出结果发送模块；

所述待处理数据接收模块用于，接收传感器分别通过主通道和备通道发送的第一初始数据和第二初始数据；根据所述第一初始数据和第二初始数据帧结构中的序列号，确定所述第一初始数据和第二初始数据的到达顺序；根据所述到达顺序，从所述第一初始数据和第二初始数据中确定出待处理数据；

所述输出结果发送模块用于，将所述输出结果发送至与舵机控制器连接的主通道和备通道。