[发明专利]新型驱动转向一体化总成的柔性转向保护装置

说明书

本发明涉及新型驱动转向一体化总成的柔性转向保护装置，所述的柔性转向保护装置包括：转向齿轮箱、转向电机安装架、平面轴承、转向输出轴凸缘、柔性圆柱体、转向支撑架、驱动电机、驱动减速箱、驱动电机输出轴；所述转向支撑架上设有转向输出轴凸缘和柔性圆柱体；所述的转向支撑架的一端套接在驱动减速箱上；所述的驱动转速箱一端固定连接驱动电机，另一端固定连接驱动电机输出轴。其优点表现在：本发明的一种新型驱动转向一体化总成的柔性转向保护装置，能够有效地防止机器人车辆在野外自动或遥操作状态下的转向机件的意外撞击损坏，通过一种机械与柔性件的组合体来起到无人驾驶机器人车辆的动力转向系统始终处于有效保护状态下的行驶。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地说，是一种新型驱动转向一体化总成的柔性转向保护装置。

背景技术

侦察机器人车辆行驶过程中承受路面与不同地形冲击载荷,对车辆转向结构的损伤和技术状况有明显的影响,受野外非路况的环境因素的影响,机器人车辆车行驶工况复杂并难以预测,对经过凸块或不平路面时导致转向机构上产生过大冲击力矩给转向电机和减速箱带来撞击损坏的问题。

由于采用电机动力转向系统具有转向操纵灵活、机构简单轻便、并可通过计算机精确操控等优点，目前极大部分机器人机构均采用电机动力转向机构的形式，其转向的输出路径均是一个钢性结构,亦有部分采用的橡胶减震胶合连轴器，但此种长条的结构将使转向机构的布局难以实施在小型的机器人车上，并使机件复杂化。

电机通过变速箱输出动力转向的形式，因逆效率高(90％～98％)，机器人车辆在不平路面上行驶时，发生在转向轮与路面之间的冲击力，大部分能传至电机与变速箱齿轮，称之为反冲，反冲现象会使电机自锁过载，并难以准确控制行驶方向，转向机构突然撞击的转动又会造成打齿，对整个转向机构造成损坏。

中国专利文献CN201210185342，6，申请日20120607，专利名称为：一种用于磁吸附爬壁机器人的驱动转向一体化磁轮装置，公开了一种用于磁吸附爬壁机器人的驱动转向一体化磁轮装置，包括车体固定框架、转台框架、转向驱动机构、车轮驱动机构和滚轮；所述车体固定框架和转台框架之间设置有一个被动的侧倾转动结构，转台框架和磁轮之间设置有独立转向结构；所述侧倾转动结构包括在转台框架前、后安装的侧倾转轴，以及在车体固定框架安装的自润滑滑动轴承。

上述专利文献的驱动转向一体化磁轮装置，与现有技术相比具有以下优点驱动减速电机与车轮轴之间通过同步带传动，通过调节传动中心距可以获得较大的安装空间，安装较大功率的驱动减速电机从而提高驱动力矩。设置了独立的转向自由度且使转向轴线与车轮轴线垂直正交，可以实现车轮的独立转向，提高爬壁机器人运动灵活性。但是关于一种新型驱动转向一体化总成的柔性转向保护装置，能够有效地防止机器人车辆在野外自动或遥操作状态下的转向机件的意外撞击损坏的技术方案则无相应的公开。

综上所述，需要一种新型驱动转向一体化总成的柔性转向保护装置，能够有效地防止机器人车辆在野外自动或遥操作状态下的转向机件的意外撞击损坏的柔性转向保护装置，而关于这种柔性保护装置目前还为未见报道。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中的不足，提供一种新型驱动转向一体化总成的柔性转向保护装置，能够有效地防止机器人车辆在野外自动或遥操作状态下的转向机件的意外撞击损坏的柔性转向保护装置。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案是：

新型驱动转向一体化总成的柔性转向保护装置，所述的柔性转向保护装置包括：转向齿轮箱、转向电机安装架、平面轴承、转向输出轴凸缘、柔性圆柱体、转向支撑架、驱动电机、驱动减速箱、驱动电机输出轴；所述的转向齿轮箱一端安装在转向电机安装架的一端面上，转向电机安装架的另一端安装平面轴承；所述的平面轴承另一端连接转向支撑架；所述转向支撑架上设有转向输出轴凸缘和柔性圆柱体；所述的转向支撑架的一端套接在驱动减速箱上；所述的驱动转速箱一端固定连接驱动电机，另一端固定连接驱动电机输出轴。