[发明专利]运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种运动规划方法，其特征在于，包括：

获取可移动平台的运动部件的初始状态，并将所述初始状态加入第一列表中；

根据所述第一列表确定所述运动部件的当前状态；其中，所述当前状态是所述第一列表中代价估计值最小的子状态，所述代价估计值是从所述初始状态经由所述子状态到目标状态的代价估计；

判断所述当前状态与目标状态是否满足预设的匹配条件，若否，则获取所述当前状态的邻状态，以及，若障碍物模型中存在高度值小于规划第三轴状态值的障碍物，则在所述障碍物模型中删除所述障碍物得到最终障碍物模型，根据所述最终障碍物模型在所述邻状态中确定满足第一预设规则的合理邻状态；所述规划第三轴状态值为所述初始状态中的第三轴状态值与所述目标状态的目标第三状态值中的较大值；

根据预设采样片段值在所述当前状态与所述合理邻状态之间确定过程状态，所述过程状态是指从所述当前状态到所述合理邻状态所经历的状态；

判断每个所述过程状态是否均满足所述第一预设规则；

若是，则确定所述合理邻状态为所述当前状态的子状态；

根据第二预设规则确定是否在所述第一列表中加入所述子状态，以使所述第一列表中存在所述子状态，并继续执行根据所述第一列表确定所述运动部件的当前状态的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述当前状态与目标状态满足所述预设的匹配条件，则根据所述当前状态回溯父状态，直到所述父状态为初始状态为止，并根据回溯结果确定运动路线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一列表确定所述运动部件的当前状态之后，还包括：

将所述当前状态从所述第一列表中删除，并在第二列表中加入所述当前状态；

相应的，所述获取所述当前状态的邻状态之后，还包括：

判断所述邻状态是否在所述第二列表中；

所述在所述邻状态中确定满足第一预设规则的合理邻状态，包括：

若所述邻状态不在所述第二列表中，则确定所述邻状态是否满足所述第一预设规则，若是，则确定所述邻状态为所述合理邻状态。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一预设规则包括以下条件：

所述邻状态属于所述运动部件的运动范围、所述运动部件位于所述邻状态时与障碍物的距离大于等于安全距离。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预设采样片段值在所述当前状态与所述合理邻状态之间确定过程状态，包括：

获取所述当前状态包括的当前状态值，获取所述合理邻状态包括的合理邻状态值；

根据所述预设采样片段值，在所述当前状态值与所述合理邻状态值之间确定等分状态值；

根据所述等分状态值确定所述过程状态。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据第二预设规则确定是否在所述第一列表中加入所述子状态，包括：

判断所述子状态是否在所述第一列表中；

若否，则将所述子状态加入所述第一列表中，并确定所述子状态的代价估计值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述子状态在所述第一列表中，则：

获取所述第一列表中的所述子状态的原有实际代价；

根据所述当前状态、所述子状态确定所述子状态的更新实际代价；

若所述更新实际代价小于所述原有实际代价，则将所述原有实际代价更新为所述更新实际代价。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始状态还包括第一轴状态值、第二轴状态值、第四轴状态值；

相应的，所述将所述初始状态加入第一列表中，包括：

将所述初始状态中的所述第一轴状态值、所述第二轴状态值、所述第四轴状态值加入所述第一列表中。