[发明专利]运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质。方法包括：根据第一列表确定运动部件的当前状态；判断当前状态与目标状态是否满足预设的匹配条件，若否，则获取当前状态的邻状态，并在邻状态中确定满足第一预设规则的合理邻状态；在当前状态与合理邻状态之间确定过程状态；将每个过程状态均满足第一预设规则的合理邻状态确定为为当前状态的子状态；根据第二预设规则将子状态加入第一列表，并继续执行根据第一列表确定运动部件的当前状态的步骤。本发明的方案中，通过第一预设规则出合理邻状态，并且确定当前状态与合理邻状态之间的各个过程状态，即使在当前状态与合理邻状态之间的距离较大时，也能够避免错误路径规划的情况发生。

技术领域

本发明涉及运动规划技术，尤其涉及一种运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，在工业生产过程中，经常使用机械代替人工来进行生产作业，以提高生产效率，并降低生成成本。若机械在生产过程中需要移动，则需要对其进行运动规划，从而使机械能够到达目的地进行作业。

运动规划(Motion Planning)是指在给定的位置A与位置B之间为机器人找到一条符合约束条件的路径。这个约束可以是无碰撞、路径最短、机械功最小等。目前常用的运动规划方法是人工势场法以及基于启发式搜索的A*算法。应用人工势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是人工势场法存在着一些问题，例如在目标点附近存在障碍物时，机械臂则无法到达目标点。而基于启发式搜索的A*算法则在有解的情况下总是可以找到无碰撞路径，并且在路径长度的意义下是最优的。但是当起始点和目标点距离很大时，搜索空间仍旧很大，这使得规划算法需要的执行时间过长，导致工业机械臂的实时性得不到满足。

因此，现有技术中的运动规划方法存在一定的局限性，不能快速的确定出一条安全的路径。

发明内容

本发明提供一种运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的运动规划方法不能快速确定出安全路径的问题。

本发明的第一个方面是提供一种运动规划方法，包括：获取可移动平台的运动部件的初始状态，并将所述初始状态加入第一列表中；

根据所述第一列表确定所述运动部件的当前状态；

判断所述当前状态与目标状态是否满足预设的匹配条件，若否，则获取所述当前状态的邻状态，并在所述邻状态中确定满足第一预设规则的合理邻状态；

根据预设采样片段值在所述当前状态与所述合理邻状态之间确定过程状态；

判断每个所述过程状态是否均满足所述第一预设规则；

若是，则确定所述合理邻状态为所述当前状态的子状态；

根据第二预设规则确定是否在所述第一列表中加入所述子状态，并继续执行根据所述第一列表确定所述运动部件的当前状态的步骤；

其中，所述当前状态是所述第一列表中代价估计值最小的子状态，所述代价估计值是从所述初始状态经由所述子状态到目标状态的代价估计。

本发明的另一个方面是提供一种运动规划装置，包括：

获取模块，用于获取可移动平台的运动部件的初始状态，并将所述初始状态加入第一列表中；

确定模块，用于根据所述第一列表确定所述运动部件的当前状态；

判断模块，用于判断所述当前状态与目标状态是否满足预设的匹配条件，若否，则获取模块获取所述当前状态的邻状态，所述确定模块在所述邻状态中确定满足第一预设规则的合理邻状态；

所述确定模块还用于根据预设采样片段值在所述当前状态与所述合理邻状态之间确定过程状态；

所述判断模块还用于判断每个所述过程状态是否均满足所述第一预设规则；