[发明专利]一种清洁处理方法及设备

权利要求书

1.一种清洁处理方法，其特征在于，所述方法包括：

接收针对当前环境的清洁操作指令；

响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；

基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；所述全局状态概率图至少包括如下状态区域之一：固定区、经常变动区及被困区；

根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图之前，所述方法进一步包括：

响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录；

若存在对应所述当前环境的建图记录，则获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录，包括：

响应于所述清洁操作指令，获取唯一表征所述当前环境的网络环境信息和/或特征点信息；

基于所述网络环境信息和/或特征点信息来确定是否存在对应所述当前环境的建图记录。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图，包括：

从本地存储器直接读取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；或，

通过向服务器发送请求的方式获取针对上述当前环境所建立的多次历史环境地图。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，

基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，包括：

针对所述多次历史环境地图进行位置像素点比对，确定各个位置像素点的重复概率；

判断所确定的各个位置像素点的重复概率是否满足预设概率重复阈值，得到判断结果；

根据所述判断结果确定所述当前环境的固定区，和/或经常变动区，和/或被困区。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，包括：

采用第一清洁策略来执行所述当前环境的固定区的清洁操作；和/或，

采用第二清洁策略来执行所述当前环境的经常变动区的清洁操作；和/或，

采用第三清洁策略来执行所述当前环境的被困区的清洁操作，所述第三清洁策略为不清扫或搁置清扫；

其中，所述第一清洁策略对应的清洁速率大于所述第二清洁策略对应的清洁速率；和/或，所述第一清洁策略对应的清洁路径的重叠率低于所述第二清洁策略对应的清洁路径的重叠率。

7.一种清洁处理设备，其特征在于，所述设备包括：

接收装置，用于接收针对当前环境的清洁操作指令；

获取装置，用于响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；

构建装置，用于基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；所述全局状态概率图至少包括如下状态区域之一：固定区、经常变动区及被困区；

清洁执行装置，用于根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

确定装置，用于在所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图之前，响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录；

所述获取装置，用于若存在对应所述当前环境的建图记录，则获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图。