[发明专利]一种清洁处理方法及设备

说明书

本发明实施例公开了一种清洁处理方法和设备，所述方法包括：接收针对当前环境的清洁操作指令；响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。

技术领域

本发明涉及智能清洁技术领域，尤其涉及一种清洁处理方法及设备。

背景技术

几年前，家庭服务机器人的概念还和普通老百姓的生活相隔甚远，广大消费者还体会不到家庭服务机器人的科技进步给生活带来的便捷。而如今，越来越多的消费者正在使用家庭服务机器人产品，概念不再是概念，而是通过产品让消费者感受到了实实在在的贴心服务。在涉猎众多功能服务机器人中，清洁机器人成为当前家庭服务的主流。

然而，现有技术中以视觉导航、惯性导航类机器人为例，该类机器人只能检测很近的距离障碍物，无法对全局进行提前规划。针对每一次清洁服务，均需要进行现场探索建图，故清洁起来比较耗时、耗能，用户体验差。

发明内容

本发明实施例为了有效提升清洁效率和清洁效果，创造性地提供一种清洁处理方法及设备。

根据本发明的第一方面，提供一种清洁处理方法，所述方法包括：接收针对当前环境的清洁操作指令；响应于所述清洁操作指令，获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，所述全局状态概率图用于表征当前环境的不同概率重复区域；根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，并基于所确定的清洁策略完成所述当前环境的清洁操作。

根据本发明一实施方式，在所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图之前，所述方法进一步包括：响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录；若存在对应所述当前环境的建图记录，则获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图。

根据本发明一实施方式，所述响应于所述清洁操作指令，确定是否存在对应所述当前环境的建图记录，包括：响应于所述清洁操作指令，获取唯一表征所述当前环境的网络环境信息和/或特征点信息；基于所述网络环境信息和/或特征点信息来确定是否存在对应所述当前环境的建图记录。

根据本发明一实施方式，所述获取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图，包括：从本地存储器直接读取针对所述当前环境所建立的多次历史环境地图；或，通过向服务器发送请求的方式获取针对上述当前环境所建立的多次历史环境地图。

根据本发明一实施方式，所述全局状态概率图至少包括如下状态区域之一：固定区、经常变动区及被困区；基于所述多次历史环境地图构建所述当前环境的全局状态概率图，包括：针对所述多次历史环境地图进行位置像素点比对，确定各个位置像素点的重复概率；判断所确定的各个位置像素点的重复概率是否满足预设概率重复阈值，得到判断结果；根据所述判断结果确定所述当前环境的固定区，和/或经常变动区，和/或被困区。

根据本发明一实施方式，所述根据所构建的全局状态概率图确定清洁策略，包括：采用第一清洁策略来执行所述当前环境的固定区的清洁操作；和/或，采用第二清洁策略来执行所述当前环境的经常变动区的清洁操作；和/或，采用第三清洁策略来执行所述当前环境的被困区的清洁操作，所述第三清洁策略为不清扫或搁置清扫；其中，所述第一清洁策略对应的清洁速率大于所述第二清洁策略对应的清洁速率；和/或，所述第一清洁策略对应的清洁路径的重叠率低于所述第二清洁策略对应的清洁路径的重叠率。