[发明专利]对象定位方法、对象定位装置和电子设备

权利要求书

1.一种对象定位方法，包括：

获取定位对象指向基准点的第一参考向量；

获取锚点指向所述基准点的第二参考向量；

基于所述第一参考向量和所述第二参考向量获得所述锚点到所述定位对象的指向向量；

基于所述指向向量获得所述锚点到所述定位对象的距离向量；以及

基于所述距离向量和所述锚点的坐标获得所述定位对象的坐标

其中，所述基准点是地磁基准点，所述第一参考向量是第一地磁强度向量，且所述第二参考向量是第二地磁强度向量

其中，获取所述定位对象指向基准点的第一地磁强度向量包括：

获取所述定位对象在空间直角坐标系下的x方向、y方向和z方向上的第一地磁分量、第二地磁分量和第三地磁分量、总磁场强度向量、所述总磁场强度向量指向所述地磁基准点的方向向量；

获取所述总磁场强度向量在水平面上的分量；

设置所述第一地磁强度向量与所述第一地磁分量之间的第一角度和与所述第二地磁分量之间的第二角度，以及所述第一地磁强度向量与所述总磁场强度向量在水平面上的分量之间的第三角度；

基于所述第一地磁分量、第二地磁分量、第三地磁分量、所述总磁场强度向量指向所述地磁基准点的方向向量、所述总磁场强度向量在水平面上的分量、所述第一地磁强度向量以及所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度建立方程组；以及

求解所述方程组以获得所述第一地磁强度向量。

2.根据权利要求1所述的对象定位方法，其中，所述地磁基准点是地理北极。

3.根据权利要求2所述的对象定位方法，其中，通过所述定位对象内布置的包括三轴地磁传感器和三轴加速度传感器的六轴磁感应器获得所述定位对象所处位置的第一地磁分量、第二地磁分量、第三地磁分量、总磁场强度向量以及所述总磁场强度向量指向所述地理北极的方向向量。

4.根据权利要求1所述的对象定位方法，其中，基于所述指向向量获得所述锚点到所述定位对象的距离向量包括：

通过信号测距方法获得所述锚点与所述定位对象之间的距离；以及

基于所述指向向量和所述距离获得所述距离向量。

5.一种对象定位装置，包括：

对象向量获取单元，用于获取定位对象指向基准点的第一参考向量；

锚点向量获取单元，用于获取锚点指向所述基准点的第二参考向量；

指向向量获得单元，用于基于所述第一参考向量和所述第二参考向量获得所述锚点到所述定位对象的指向向量；

距离向量获得单元，用于基于所述指向向量获得所述锚点到所述定位对象的距离向量；以及

对象定位单元，用于基于所述距离向量和所述锚点的坐标获得所述定位对象的坐标

其中，所述基准点是地磁基准点，所述第一参考向量是第一地磁强度向量，且所述第二参考向量是第二地磁强度向量

其中，所述对象向量获取单元用于：

获取所述定位对象在空间直角坐标系下的x方向、y方向和z方向上的第一地磁分量、第二地磁分量和第三地磁分量、总磁场强度向量、所述总磁场强度向量指向所述地磁基准点的方向向量；

获取所述总磁场强度向量在水平面上的分量；

设置所述第一地磁强度向量与所述第一地磁分量之间的第一角度和与所述第二地磁分量之间的第二角度，以及所述第一地磁强度向量与所述总磁场强度向量在水平面上的分量之间的第三角度；

基于所述第一地磁分量、第二地磁分量、第三地磁分量、所述总磁场强度向量指向所述地磁基准点的方向向量、所述总磁场强度向量在水平面上的分量、所述第一地磁强度向量以及所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度建立方程组；以及

求解所述方程组以获得所述第一地磁强度向量。

6.根据权利要求5所述的对象定位装置，其中，所述地磁基准点是地理北极。

7.根据权利要求6所述的对象定位装置，其中，通过所述定位对象内布置的包括三轴地磁传感器和三轴加速度传感器的六轴磁感应器获得所述定位对象所处位置的第一地磁分量、第二地磁分量、第三地磁分量、总磁场强度向量以及所述总磁场强度向量指向所述地理北极的方向向量。