[发明专利]对象定位方法、对象定位装置和电子设备

说明书

本申请涉及一种对象定位方法、定位对象装置和电子设备。该对象定位方法包括：获取定位对象指向基准点的第一参考向量；获取锚点指向所述基准点的第二参考向量；基于所述第一参考向量和所述第二参考向量获得所述锚点到所述定位对象的指向向量；基于所述指向向量获得所述锚点到所述定位对象的距离向量；以及，基于所述距离向量和所述锚点的坐标获得所述定位对象的坐标。这样，可以基于定位对象和锚点相对于同一基准点的参考向量结合其间的距离使用单个锚点对定位对象进行定位，从而降低了对象的定位成本。

技术领域

本申请总的来说涉及定位技术领域，且更为具体地，涉及一种对象定位方法、对象定位装置和电子设备。

背景技术

按照信号类型划分，在定位领域常见的定位方式有WIFI定位、蓝牙定位、红外线定位、RFID定位、超声波定位、ZigBee定位以及超宽带(UWB)定位。

这些无线定位技术主要通过目标节点到接收节点的距离或者角度对目标节点进行测距，进而计算位置信息。无线测距技术可分为基于信号接收强度(RSSI)的测距技术、基于信号达到角度(AOA)的测距技术、基于信号传输时间(TOF)的测距技术以和基于信号传输时间差(TDOA)的测距技术。其中，基于信号传输时间和基于信号传输时间差的技术是目前应用最广泛的测距技术。

这些定位技术由于其自身的特点，分别适用于不同的应用领域，因此，存在开发适用于各种应用场景的定位技术的需要。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种对象定位方法、定位对象装置和电子设备，其可以基于定位对象和锚点相对于同一基准点的参考向量结合其间的距离使用单个锚点对定位对象进行定位，从而降低了对象的定位成本。

根据本申请的一方面，提供了一种对象定位方法，包括：获取定位对象指向基准点的第一参考向量；获取锚点指向所述基准点的第二参考向量；基于所述第一参考向量和所述第二参考向量获得所述锚点到所述定位对象的指向向量；基于所述指向向量获得所述锚点到所述定位对象的距离向量；以及，基于所述距离向量和所述锚点的坐标获得所述定位对象的坐标。

在上述对象定位方法中，所述基准点是地磁基准点，所述第一参考向量是第一地磁强度向量，且所述第二参考向量是第二地磁强度向量。

在上述对象定位方法中，获取所述定位对象指向基准点的第一地磁强度向量包括：获取所述定位对象在空间直角坐标系下的x方向、y方向和z方向上的第一地磁分量、第二地磁分量和第三地磁分量、总磁场强度向量、所述总磁场强度向量指向所述地磁基准点的方向向量；获取所述总磁场强度向量在水平面上的分量；设置所述第一地磁强度向量与所述第一地磁分量之间的第一角度和与所述第二地磁分量之间的第二角度，以及所述第一地磁强度向量与所述总磁场强度向量在水平面上的分量之间的第三角度；基于所述第一地磁分量、第二地磁分量、第三地磁分量、所述总磁场强度向量指向所述地磁基准点的方向向量、所述总磁场强度向量在水平面上的分量、所述第一地磁强度向量以及所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度建立方程组；以及，求解所述方程组以获得所述第一地磁强度向量。

在上述对象定位方法中，所述地磁基准点是地理北极。

在上述对象定位方法中，通过所述定位对象内布置的包括三轴地磁传感器和三轴加速度传感器的六轴磁感应器获得所述定位对象所处位置的第一地磁分量、第二地磁分量、第三地磁分量、总磁场强度向量以及所述总磁场强度向量指向所述地理北极的方向向量。

在上述对象定位方法中，基于所述指向向量获得所述锚点到所述定位对象的距离向量包括：通过信号测距方法获得所述锚点与所述定位对象之间的距离；以及，基于所述指向向量和所述距离获得所述距离向量。