[发明专利]对象定位方法、对象定位装置和电子设备

权利要求书

1.一种对象定位方法，包括：

获取定位对象的加速度数据；

基于所述加速度数据获得所述定位对象的运动参数值，所述运动参数值包括当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值；

基于所述定位对象的运动参数值确定所述定位对象的当前运动状态；

通过基于无线信号的传播时间的定位方法获得所述定位对象的上一定位坐标和当前定位坐标；以及

基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果；

其中，

响应于所述定位对象当前处于静止状态，进一步确定所述定位对象的上一运动状态是否是静止状态；以及

响应于所述定位对象的上一运动状态是静止状态，将所述上一定位坐标设置为所述最终定位结果；

响应于所述定位对象的上一运动状态是运动状态，在所述当前定位坐标之后通过所述基于无线信号的传播时间的定位方法以预定时间间隔获取一个或多个辅助定位坐标；使用最小二乘法基于所述当前定位坐标和所述一个或多个辅助定位坐标中的第一辅助定位坐标获得第一优化坐标；针对所述一个或多个辅助定位坐标中的剩余辅助定位坐标重复上述使用最小二乘法获得优化坐标的步骤以获得最终优化坐标；以及将所述最终优化坐标设置为所述最终定位结果；其中，在每次最小二乘法计算坐标后，都对坐标的合法性进行判定；

响应于所述定位对象当前处于运动状态，基于所述上一定位坐标和所述当前定位坐标确定所述定位对象的运动判定数据；基于所述运动判定数据以及所述定位对象的当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值判定所述当前定位坐标是否可信；以及

响应于所述当前定位坐标可信，将所述当前定位坐标设置为所述最终定位结果；

响应于所述当前定位坐标不可信，基于所述上一定位坐标以及所述上一定位坐标对应的所述定位对象的上一速度值和/或上一加速度值计算所述定位对象的当前计算坐标；以及将所述当前计算坐标设置为所述最终定位结果。

2.根据权利要求1所述的对象定位方法，其中，获取定位对象的加速度数据包括：

采集所述定位对象的加速度计的三轴方向的加速度数据作为所述定位对象的加速度数据。

3.根据权利要求1所述的对象定位方法，其中，在基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果之后进一步包括：

将所述最终定位结果通过卡尔曼滤波算法以计算出优化定位结果。