[发明专利]对象定位方法、对象定位装置和电子设备

说明书

本申请涉及一种对象定位方法、定位对象装置和电子设备。该对象定位方法包括：获取定位对象的加速度数据；基于所述加速度数据获得所述定位对象的运动参数值，所述运动参数值包括当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值中的至少一个；基于所述定位对象的运动参数值确定所述定位对象的当前运动状态；通过基于无线信号的传播时间的定位方法获得所述定位对象的上一定位坐标和当前定位坐标；以及，基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果。这样，可以通过定位对象的加速度数据确定定位对象的运动状态和基于此优化基于无线信号的传播时间的定位方法得到的定位坐标，从而提高对象的定位精度。

技术领域

本申请总的来说涉及定位技术领域，且更为具体地，涉及一种对象定位方法、对象定位装置和电子设备。

背景技术

随着定位技术的发展，出现了越来越多的通过无线信号定位的方式。例如，在室内定位领域，常见的定位方式有WIFI定位、蓝牙定位、红外线定位、RFID定位、超声波定位、ZigBee定位以及超宽带(UWB)定位。

通过这些定位方式，可以基于无线信号的传播时间进行定位，例如，常见的有基于信号飞行时间(TOF：Time Of Flight)和信号到达时间差(TDOA：Time Difference ofArrive)定位的方式。

在基于上述方式进行定位的过程中，为了减小误差，需要进一步改进的定位方案。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种对象定位方法、定位对象装置和电子设备，其可以通过定位对象的加速度数据确定定位对象的运动状态和基于此优化基于无线信号的传播时间的定位方法得到的定位坐标，从而提高对象的定位精度。

根据本申请的一方面，提供了一种对象定位方法，包括：获取定位对象的加速度数据；基于所述加速度数据获得所述定位对象的运动参数值，所述运动参数值包括当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值中的至少一个；基于所述定位对象的运动参数值确定所述定位对象的当前运动状态；通过基于无线信号的传播时间的定位方法获得所述定位对象的上一定位坐标和当前定位坐标；以及，基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果。

在上述对象定位方法中，基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果包括：确定所述定位对象当前处于静止状态或者运动状态；响应于所述定位对象当前处于静止状态，进一步确定所述定位对象的上一运动状态是否是静止状态；以及，响应于所述定位对象的上一运动状态是静止状态，将所述上一定位坐标设置为所述最终定位结果。

在上述对象定位方法中，进一步包括：响应于所述定位对象的上一运动状态是运动状态，在所述当前定位坐标之后通过所述基于无线信号的传播时间的定位方法以预定时间间隔获取一个或多个辅助定位坐标；使用最小二乘法基于所述当前定位坐标和所述一个或多个辅助定位坐标中的第一辅助定位坐标获得第一优化坐标；针对所述一个或多个辅助定位坐标中的剩余辅助定位坐标重复上述使用最小二乘法获得优化坐标的步骤以获得最终优化坐标；以及，将所述最终优化坐标设置为所述最终定位结果。

在上述对象定位方法中，进一步包括：响应于所述定位对象当前处于运动状态，基于所述上一定位坐标和所述当前定位坐标确定所述定位对象的运动判定数据；基于所述运动判定数据以及所述定位对象的当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值判定所述当前定位坐标是否可信；以及，响应于所述当前定位坐标可信，将所述当前定位坐标设置为所述最终定位结果。

在上述对象定位方法中，进一步包括：响应于所述当前定位坐标不可信，基于所述上一定位坐标以及所述上一定位坐标对应的所述定位对象的上一速度值和/或上一加速度值计算所述定位对象的当前计算坐标；以及，将所述当前计算坐标设置为所述最终定位结果。