[发明专利]具有安全指示灯的工业机器人和安全指示灯的工作方法

权利要求书

1.具有安全指示灯的工业机器人，包括

多个依次连接的关节轴，相邻两个所述关节轴可相对转动；

安全指示灯组，所述安全指示灯组包括多个安全指示灯，所述安全指示灯位于所述关节轴上，所述安全指示灯用于指示所述关节轴的转动方向；

其特征在于：

所述工业机器人还包括控制装置、多个驱动装置、多个制动装置、多个抱闸释放按钮和多个确认按钮；

一个所述制动装置与一个所述驱动装置连接，一个所述驱动装置与一个所述关节轴连接，所述控制装置向所述制动装置输出控制信号，所述制动装置根据所述控制信号释放或抱紧对应的所述驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述关节轴转动；

所述控制装置接收到其中一个所述抱闸释放按钮闭合的信号后向对应的所述安全指示灯输出亮灯信号，所述控制装置接收到其中一个所述确认按钮闭合的信号后向对应的所述制动装置输出抱闸释放信号。

2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：

所述安全指示灯为LED灯。

3.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：

所述关节轴包括第一轴，所述第一轴可绕所述第一轴的中心轴转动，所述安全指示灯组包括第一安全指示灯，所述第一安全指示灯包括至少两条弧形的第一灯带和多个第一指向箭头，所述第一灯带缠绕在所述第一轴的周向上，每个所述第一灯带的两端均设有所述第一指向箭头。

4.根据权利要求3所述的工业机器人，其特征在于：

多条所述第一灯带共面设置。

5.根据权利要求3所述的工业机器人，其特征在于：

所述关节轴还包括与所述第一轴铰接的第二轴，所述安全指示灯组还包括第二安全指示灯，所述第二安全指示灯包括至少两条弧形的第二灯带和多个第二指向箭头，在平行于铰接轴的方向上，多条所述第二灯带分别位于所述第二轴的两侧，每个所述第二灯带的两端均设有所述第二指向箭头。

6.根据权利要求1至5任一项所述的工业机器人，其特征在于：所述关节轴还包括第三轴，所述第三轴可绕所述第三轴的中心轴转动，所述安全指示灯组还包括第三安全指示灯，所述第三安全指示灯包括至少两条弧形的第三灯带和多个第三指向箭头，所述第三灯带分别位于所述第三轴的两端，每个所述第三灯带的两端均设有所述第三指向箭头。

7.根据权利要求1至5任一项所述的工业机器人，其特征在于：

所述关节轴还包括第六轴，所述第六轴的一端具有夹取部件，所述第六轴可绕所述第六轴的中心轴转动，所述安全指示灯组还包括第六安全指示灯，所述第六安全指示灯包括弧形的第六灯带和多个第六指向箭头，所述第六指向箭头分别设置在所述第六灯带的两端，所述第六灯带设置在所述第六轴的轴向端。

8.安全指示灯的工作方法，所述安全指示灯为权利要求1至7任一项所述的安全指示灯，所述工作方法包括如下步骤：

所述控制装置接收其中一个所述抱闸释放按钮闭合的信号；

所述控制装置向对应的所述安全指示灯输出亮灯信号，所述安全指示灯根据所述亮灯信号亮灯；

所述控制装置接收对应的所述确认按钮闭合的信号；

所述控制装置向对应的所述制动装置输出抱闸释放信号，对应的所述制动装置根据所述抱闸释放信号释放对应的所述驱动装置；

所述驱动装置可驱动对应的所述关节轴转动。