[发明专利]具有安全指示灯的工业机器人和安全指示灯的工作方法

说明书

本发明提供一种具有安全指示灯的工业机器人和安全指示灯的工作方法，其中具有安全指示灯的工业机器人包括安全指示灯组和多个依次连接的关节轴，相邻两个关节轴可相对转动，安全指示灯组包括多个安全指示灯，安全指示灯位于关节轴上并用于指示关节轴的转动方向。通过在工业机器人的各关节轴连接处附近设置安全指示灯,用来指示要释放的关节轴及其可转动方向，提高了抱闸释放的安全性。另外,安全指示灯布置有各关节轴的两端或周向上,使得操作者无论站在工业机器人的哪个方向上均可看到安全指示灯亮起，进一步提高了抱闸释放的安全性。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体地说，是涉及一种具有安全指示灯的工业机器人和安全指示灯的工作方法。

背景技术

工业机器人具有抱闸及抱闸释放功能，当工业机器人停止运行或断电后，机器人各轴电机处于抱闸状态，伺服电机内置制动器对电机轴进行制动。当发生紧急情况时，如需要解救被困人员，则需要手动操作示教器，对工业机器人各轴进行释放，此时，机器人各轴在重力的作用下向下转动时，有可能打到被困人员。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种提高工业机器人抱闸释放的安全性的具有安全指示灯的工业机器人。

本发明的另一目的是提供一种上述安全指示灯的工作方法。

为实现上述主要目的，本发明提供一种具有安全指示灯的工业机器人，包括安全指示灯组和多个依次连接的关节轴，相邻两个关节轴可相对转动，安全指示灯组包括多个安全指示灯，安全指示灯位于关节轴上，安全指示灯用于指示关节轴的转动方向。

一个优选的方案是，安全指示灯为LED灯。

一个优选的方案是，关节轴包括第一轴，第一轴可绕第一轴的中心轴转动，安全指示灯组包括第一安全指示灯，第一安全指示灯包括至少两条弧形的第一灯带和多个第一指向箭头，第一灯带缠绕在第一轴的周向上，每个第一灯带的两端均设有第一指向箭头。

进一步的方案是，多条第一灯带共面设置。

进一步的方案是，关节轴还包括与第一轴铰接的第二轴，安全指示灯组还包括第二安全指示灯，第二安全指示灯包括至少两条弧形的第二灯带和多个第二指向箭头，在平行于铰接轴的方向上，多条第二灯带分别位于第二轴的两侧，每个第二灯带的两端均设有第二指向箭头。

一个优选的方案是，关节轴还包括第三轴，第三轴可绕第三轴的中心轴转动，安全指示灯组还包括第三安全指示灯，第三安全指示灯包括至少两条弧形的第三灯带和多个第三指向箭头，第三灯带分别位于第三轴的两端，每个第三灯带的两端均设有第三指向箭头。

一个优选的方案是，关节轴还包括第六轴，第六轴的一端具有夹取部件，第六轴可绕第六轴的中心轴转动，安全指示灯组还包括第六安全指示灯，第六安全指示灯包括弧形的第六灯带和多个第六指向箭头，第六指向箭头分别设置在第六灯带的两端，第六灯带设置在第六轴的轴向端。

一个优选的方案是，工业机器人还包括控制装置、多个驱动装置和多个制动装置，一个制动装置与一个驱动装置连接，一个驱动装置与一个关节轴连接，控制装置向制动装置输出控制信号，制动装置根据控制信号释放或抱紧对应的驱动装置，驱动装置用于驱动关节轴转动。

进一步的方案是，工业机器人还包括多个抱闸释放按钮和多个确认按钮，控制装置接收到其中一个抱闸释放按钮闭合的信号后向对应的安全指示灯输出亮灯信号，控制装置接收到其中一个确认按钮闭合的信号后向对应的制动装置输出抱闸释放信号。

为实现上述另一目的，本发明提供一种安全指示灯的工作方法，安全指示灯为上述安全指示灯，工作方法包括如下步骤：控制装置接收其中一个抱闸释放按钮闭合的信号后向对应的安全指示灯输出亮灯信号，安全指示灯根据亮灯信号亮灯；控制装置接收对应的确认按钮闭合的信号后，控制装置向对应的制动装置输出抱闸释放信号，对应的制动装置根据抱闸释放信号释放对应的驱动装置；驱动装置可驱动对应的关节轴转动。