[发明专利]信号处理方法、滑移检测方法、车辆的控制方法和装置

说明书

本发明涉及信号处理方法、滑移检测方法、车辆的控制方法、车辆的控制装置以及车辆。接收传感器检测的信号，以比噪声的周期短的周期对接收到的信号进行取样，以噪声的周期的1/2的间隔提取多个以比噪声的周期短的周期取样到的信号，进行由提取出的信号构成的组中的相加平均，使用通过相加平均所得到的值来输出新的信号，从而对包括固定周期的噪声的信号进行处理。

技术领域

本公开涉及具有固定周期的噪声的信号的处理方法、滑移(slip)检测方法、车辆的控制方法、车辆的控制装置以及车辆。

背景技术

存在一种计算从传感器获得的信号的移动平均值，来检测测定对象的异常的方法。在专利文献1中记载了计算从设置在与转向轴一体的转子齿轮的传感器获得的角度的移动平均值，并使用计算出的移动平均值来检测齿轮的异常。

专利文献1：日本特开2009－98094号公报

通过计算信号的移动平均值，能够期待将信号中的噪声除去。然而，由于仅通过计算移动平均值来对所获得的信号进行平均化，所以在信号急剧地变化的情况下，有可能无法在实际的峰值的产生的时刻获取变化了的信号的峰值。

发明内容

本公开是为了解决上述的课题而完成的，能够作为以下的方式来实现。

(1)根据本公开的一个方式，提供一种对包括固定周期的噪声的信号进行处理的信号处理方法。在该方法中，接收传感器检测的信号，并以比上述噪声的周期短的周期对接收到的信号进行取样，以上述噪声的周期的1/2的间隔提取多个以比上述噪声的周期短的周期取样到的信号，进行由提取出的信号构成的组中的相加平均，使用通过上述相加平均所得到的值来输出新的信号。

根据该方法，由于以噪声的周期的1/2的间隔提取多个以比噪声的周期短的周期取样到的信号来进行相加平均，所以能够同时进行传感器对信号的检测和噪声的除去，并且在信号急剧地变化的情况下，能够从峰值产生起没有延迟地获取变化了的信号的峰值。

(2)在上述方式中，可以使用上述新的信号来检测上述传感器检测出的信号中可能包含的与上述噪声不同的无规律的频率成分。

根据该方法，在信号中产生了无规律的频率成分的情况下，能够从频率成分的产生起没有延迟地获取无规律的频率成分。

(3)在上述方式中，上述传感器可以设置在车辆的驱动系统。

根据该方法，能够同时进行来自车辆的驱动系统的信号的检测和噪声的除去，并且在信号急剧地变化的情况下，能够从峰值产生起没有延迟地获取变化了的信号的峰值。

(4)在上述方式中，上述传感器检测的信号可以是对与车辆的传动轴连接的马达的旋转角进行检测的传感器所检测的信号，上述新的信号是上述马达的旋转角的二阶微分值。

根据该方法，能够除去由传动轴的扭转所引起的噪声，并且在信号急剧地变化的情况下，能够从峰值产生起没有延迟地获取变化了的信号的峰值。

(5)在上述方式中，上述传感器检测的信号可以是对与车辆的齿轮机构连接的马达的旋转角进行检测的传感器所检测的信号，上述新的信号是上述马达的旋转角的二阶微分值。

根据该方法，能够除去由齿轮机构的轮齿侧向间隙(Backlash)所引起的噪声，并且在信号急剧地变化的情况下，能够从峰值产生起没有延迟地获取变化了的信号的峰值。

(6)在上述方式中，以上述噪声的周期的1/2的间隔提取多个以比上述噪声的周期短的周期取样到的信号的处理可以是按照以上述噪声的周期的1/2的间隔进行提取，并且与提取出的组所包含的各信号相关联的上述传感器的检测时间从与上次提取出的组所包含的各信号相关联的上述传感器的检测时间错开的方式提取多个组的处理。

根据该方法，能够提取多个组。