[发明专利]伺服电动机控制装置

权利要求书

1.一种伺服电动机控制装置，其控制对被驱动体进行驱动的伺服电动机，进行所述被驱动体的位置控制与由所述被驱动体作用于对象物的力控制，其特征在于，

所述伺服电动机控制装置具备：

位置指令制作部，其制作用于指令所述被驱动体的位置的位置指令；

位置检测部，其检测所述被驱动体的位置；

位置控制部，其根据通过所述位置指令制作部制作的位置指令和通过所述位置检测部检测出的位置，制作用于所述位置控制的所述伺服电动机的速度指令；

力指令制作部，其制作用于指令由所述被驱动体作用于所述对象物的力的力指令；

力检测部，其检测由所述被驱动体作用于所述对象物的力；

力控制部，其根据通过所述力指令制作部制作的力指令和通过所述力检测部检测出的力，制作用于所述力控制的所述伺服电动机的速度指令；

选择部，其选择所述位置控制或所述力控制；以及

存储部，其存储用于所述选择部的选择的力阈值，

所述选择部将通过所述位置控制部制作的用于所述位置控制的速度指令和通过所述力控制部制作的用于所述力控制的速度指令进行比较，选择较小的一方，并且在通过所述力检测部检测出的力小于所述力阈值时，无论比较的结果如何，都选择用于所述位置控制的速度指令。

2.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述伺服电动机控制装置还具备：

速度控制部，其根据通过所述选择部选择的速度指令，制作所述伺服电动机的扭矩指令；以及

滤波器，其设置在所述速度控制部的前级和/或后级，

在通过所述选择部从所述位置控制切换为所述力控制时，所述滤波器使从用于所述位置控制的速度指令向用于所述力控制的速度指令的变化和/或与向该速度指令的变化相对应的扭矩指令变化平滑。

3.根据权利要求2所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述滤波器包含一阶低通滤波器。

4.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述伺服电动机控制装置还具备：速度控制部，其根据通过所述选择部选择的速度指令，制作所述伺服电动机的扭矩指令，

所述速度控制部具有积分器，

在通过所述选择部从所述位置控制切换为所述力控制时，以所述扭矩指令成为连续的方式变更所述积分器中的函数。