[发明专利]伺服电动机控制装置

说明书

本发明提供一种伺服电动机控制装置，其抑制直到被驱动体接触到对象物的时间的增加，并且抑制控制方式切换时的机械冲击。伺服电动机控制装置具备位置指令制作部、位置检测部、根据位置指令和位置FB来制作用于位置控制的速度指令的位置控制部、制作指令由被驱动体作用于对象物的力的力指令的力指令制作部、力检测部、根据力指令与力FB来制作用于力控制的速度指令的力控制部、选择位置控制或力控制的选择部以及存储力阈值的存储部。选择部对用于位置控制的速度指令与用于力控制的速度指令进行比较来选择较小的一方，并且在力FB小于力阈值时，无论上述比较的结果如何，都选择用于位置控制的速度指令。

技术领域

本发明是对驱动被驱动体的伺服电动机进行控制的伺服电动机控制装置，涉及进行被驱动体的位置控制与作用于被驱动体的力控制的伺服电动机控制装置。

背景技术

已知进行锻压、锻造、弯曲、轧制、切割、压接(铆钉)等的轧钢机。在像这样的锻造机中，存在一种机械，其具备具有一个模具的滑块(可动部)与具有其他模具的支承板(固定部)，通过伺服电动机来驱动控制滑块或支承板中的模具缓冲机构。作为驱动控制滑块或支承板中的模具缓冲机构的方法，有以下2个方法。

第1方法是通过伺服电动机来驱动控制滑块的方法。在第1方法中，进行控制滑块的位置的位置控制，使一个模具接近搭载在其他模具中的对象物而接触，并在一个模具接触到对象物之后，进行使由滑块作用于对象物的力恒定的力控制。

第2方法是使滑块以预定的行程进行往复动作，并通过伺服电动机来驱动控制支承板中的模具缓冲机构的方法。在第2方法中，进行使模具缓冲机构定位在待机位置的位置控制，直到一个模具接触到搭载在其他模具中的对象物，在一个模具接触到对象物之后，通过使模具缓冲机构与滑块一起移动来进行使作用于对象物的力为恒定的力控制。

在专利文献1以及2中，公开了一种涉及在使用了第2方法的伺服电动机控制装置中从位置控制切换为力控制的定时的发明。

专利文献1所公开的伺服电动机控制装置对用于位置控制的速度指令与用于力控制的速度指令进行比较，并将向挤压对象物的方向的速度指令的值为较小的一方选择为实际的速度指令。由此，在用于力控制的速度指令小于用于位置控制的速度指令的定时，从位置控制切换为力控制。因此，能够顺利地进行从位置控制到力控制的转换。

专利文献2所公开的伺服电动机控制装置还在选择用于位置控制的速度指令时，将用于力控制的力指令校正为较小的值。由此，能够将用于力控制的速度指令(力指令与力反馈的偏差)小于用于位置控制的速度指令的定时，即从位置控制切换为力控制的定时提前。此外，从位置控制切换为力控制之后，被校正过的力指令恢复到原来的值。

专利文献1：日本专利第4015139号公报

专利文献2：日本专利第4357405号公报

发明内容

本发明涉及使用了上述第1方法的伺服电动机控制装置。

在使用了第1方法的伺服电动机控制装置中，如果采用专利文献1所公开的速度指令的选择方法，则当用于力控制的速度指令小于用于位置控制的速度指令时，在第1模具接触到对象物之前，有时选择小于位置控制的速度指令的力控制的速度指令。这种情况下，到滑块(被驱动体)接触到对象物为止需要时间。

作为该问题的解决方法，考虑强制选择位置控制的速度指令，直到第1模具接触到对象物。

另外，在使用了第1方法的伺服电动机控制装置中，考虑采用专利文献2所公开的速度指令的选择方法。此时，考虑当用于力控制的速度指令小于用于位置控制的速度指令时的上述问题点，设强制选择位置控制的速度指令，直到第1模具接触到对象物。