[发明专利]无人送货机的定位方法和定位装置在审
| 申请号： | 201810672128.0 | 申请日： | 2018-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN108845591A | 公开（公告）日： | 2018-11-20 |
| 发明（设计）人： | 支涛;郝宇峰 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 100089 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 送货 货柜 形状特征 目标点 定位单元 定位装置 取货 移动 指令 货物 出货口 货仓门 出货 货仓 申请 正对 返回 | ||
1.一种无人送货机的定位方法，其特征在于，包括：
上一次送货完成后，根据无人送货机对应的停靠处的形状特征，确定所述无人送货机相对于对应的所述停靠处的所述形状特征处的位置和朝向，从而移动至对应的所述停靠处；
收到当前的送货指令时，所述无人送货机从对应的所述停靠处出发向目标点移动，以到所述目标点接收所述送货指令指定的下货货柜所下的货物，其中，所述目标点为指定的所述下货货柜的停靠处的形状特征前面设定距离处。
2.根据权利要求1所述的无人送货机的定位方法，其特征在于，所述无人送货机从对应的所述停靠处出发向目标点移动进一步包括：
判断所述无人送货机是否为与指定的所述下货货柜对应的无人送货机；
如果是，则所述无人送货机从指定的所述下货货柜的所述停靠处后退所述设定距离后转身设定角度；
否则，根据指定的所述下货货柜的所述停靠处的所述形状特征，确定所述无人送货机相对于所述停靠处的所述形状特征处的位置和朝向，从而移动至指定的所述下货货柜的所述停靠处的所述形状特征处前面所述设定距离处后转身所述设定角度。
3.根据权利要求1或2所述的无人送货机的定位方法，其特征在于，所述停靠处为充电桩。
4.根据权利要求1或2所述的无人送货机的定位方法，其特征在于，所述形状特征为三角槽。
5.根据权利要求1或2所述的无人送货机的定位方法，其特征在于，所述设定距离为5cm。
6.根据权利要求2所述的无人送货机的定位方法，其特征在于，所述设定角度为180度。
7.根据权利要求1所述的无人送货机的定位方法，其特征在于，所述无人送货机的位置由激光传感器和里程计中至少一种部件监测。
8.一种无人送货机的定位装置，其特征在于，包括：
无人送货机返回停靠定位单元，用于在送货完成后，根据无人送货机对应停靠处的形状特征，确定所述无人送货机相对于对应的所述停靠处的所述形状特征处的位置和朝向，从而控制所述无人送货机移动至对应的所述停靠处；
无人送货机出发取货定位单元，用于收到当前的送货指令时，控制所述无人送货机从对应的所述停靠处出发向目标点移动，以到所述目标点接收所述送货指令指定的下货货柜所下的货物，其中，所述目标点为指定的所述下货货柜的停靠处的形状特征前面设定距离处。
9.根据权利要求8所述的无人送货机的定位装置，其特征在于，所述无人送货机返回停靠定位单元包括里程计和激光传感器中至少一种部件。
10.根据权利要求8或9所述的无人送货机的定位装置，其特征在于，所述无人送货机出发取货定位单元包括里程计和激光传感器中至少一种部件。
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