[发明专利]无人送货机的定位方法和定位装置

说明书

本申请公开了一种无人送货机的定位方法和定位装置。该方法包括：上一次送货完成后，根据无人送货机对应停靠处的形状特征，确定无人送货机相对于对应停靠处的形状特征处的位置和朝向，从而移动至对应停靠处；收到当前的送货指令时，无人送货机从对应停靠处出发向目标点移动，以到目标点接收送货指令指定的下货货柜所下的货物，其中，目标点为指定的下货货柜的停靠处的形状特征前面设定距离处。该装置包括无人送货机返回停靠定位单元和无人送货机出发取货定位单元。本申请使无人送货机送完货后移动至对应停靠处，无人送货机从货柜取货时相对货柜定位从而无人送货机的货仓门正对货柜出货口，使货柜中的货物准确地出货至无人送货机的货仓中。

技术领域

本申请涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种无人送货机的定位方法和定位装置。

背景技术

目前的智能货柜系统没有与之配合的无人送货机，一般需要发送订单的用户自己从智能货柜取出订购的货品，这种货柜没有配送功能导致用户无法远距离下订单，只能在货柜附近下订单并走到货柜前取货，购买货品不够方便。

为了实现货柜下货与无人送货机送货的配合工作，无人送货机需要相对于货柜定位。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种无人送货机的定位方法和定位装置，以解决使无人送货机送货完成后移动至对应停靠处和无人送货机从货柜取货时相对于货柜定位的技术问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种无人送货机的定位方法。所述无人送货机的定位方法包括如下步骤：

上一次送货完成后，根据无人送货机对应的停靠处的形状特征，确定所述无人送货机相对于对应的所述停靠处的所述形状特征处的位置和朝向，从而移动至对应的所述停靠处；

收到当前的送货指令时，所述无人送货机从对应的所述停靠处出发向目标点移动，以到所述目标点接收所述送货指令指定的下货货柜所下的货物，其中，所述目标点为指定的所述下货货柜的停靠处的形状特征前面设定距离处。

进一步地，所述无人送货机从对应的所述停靠处出发向目标点移动包括如下步骤：

判断所述无人送货机是否为与指定的所述下货货柜对应的无人送货机；

如果是，则所述无人送货机从指定的所述下货货柜的所述停靠处后退所述设定距离后转身设定角度；

否则，根据指定的所述下货货柜的所述停靠处的所述形状特征，确定所述无人送货机相对于所述停靠处的所述形状特征处的位置和朝向，从而移动至指定的所述下货货柜的所述停靠处的所述形状特征处前面所述设定距离处后转身所述设定角度。

进一步地，所述停靠处为充电桩。

进一步地，所述形状特征为三角槽。

进一步地，所述设定距离为5cm。

进一步地，所述设定角度为180度。

进一步地，所述无人送货机的位置由激光传感器和里程计中至少一种部件监测。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种无人送货机的定位装置。所述无人送货机的定位装置包括：

无人送货机返回停靠定位单元，用于在送货完成后，根据无人送货机对应停靠处的形状特征，确定所述无人送货机相对于对应的所述停靠处的所述形状特征处的位置和朝向，从而控制所述无人送货机移动至对应的所述停靠处；

用于收到当前的送货指令时，控制所述无人送货机从对应的所述停靠处出发向目标点移动，以到所述目标点接收所述送货指令指定的下货货柜所下的货物，其中，所述目标点为指定的所述下货货柜的停靠处的形状特征前面设定距离处。

进一步地，所述无人送货机返回停靠定位单元包括里程计和激光传感器中至少一种部件。