[发明专利]一种自动驾驶控制方法及控制器

权利要求书

1.一种站点自动进站控制方法，步骤如下：

车辆获取周围环境信息和车辆定位信息；

若检测到车辆由内道驶入站点，且检测到外道或车辆向外变道路径上没有实体障碍物，则在地图中该站点内道预设位置上设置第一虚拟障碍物，用于迫使车辆向外变道；在地图中该站点前方预设位置上设置第二虚拟障碍物，用于迫使车辆停车；将所述第一、第二虚拟障碍物的信息插入所述周围环境信息；

当检测到所述周围环境信息中包含的虚拟障碍物信息，则控制车辆向外变道进站停车。

2.根据权利要求1所述的站点自动进站控制方法，其特征在于：当检测到车辆从所停靠站点发车时，则取消所述第一、第二虚拟障碍物，删除所述周围环境信息中的虚拟障碍物信息。

3.一种站点自动进站控制方法，步骤如下：

车辆获取周围环境信息和车辆定位信息；

若检测到车辆由内道驶入站点，且检测到外道或车辆向外变道路径上有实体障碍物影响车辆进站，则在地图中该站点外道设置第三虚拟障碍物，用于阻止车辆向外变道；在地图中该站点前方预设位置上设置第二虚拟障碍物，用于迫使车辆停车；将所述第三、第二虚拟障碍物的信息插入所述周围环境信息；

当检测到所述周围环境信息中包含的虚拟障碍物信息，则控制车辆由内道进站停车。

4.根据权利要求3所述的站点自动进站控制方法，其特征在于：当检测到车辆从所停靠站点发车时，则取消所述第三、第二虚拟障碍物，删除所述周围环境信息中的虚拟障碍物信息。

5.根据权利要求3或4所述的站点自动进站控制方法，其特征在于：所述第三虚拟障碍物的终点与站台前端位置相对应，起点为车辆头部的实时位置或初次检测到实体障碍物时的车头位置。

6.一种自动驾驶控制器，包括存储器和处理器，所述处理器实现所述存储器中的程序，其特征在于：所述程序用于实现如权利要求1至4任一项所述的控制方法。