[发明专利]一种自动驾驶控制方法及控制器

说明书

本发明提供一种自动驾驶控制方法及控制器，属于自动驾驶技术领域。本发明所提供的一种路口自动停车控制方法，包括：车辆获取周围环境信息和车辆定位信息；若检测到车辆到达路口，且路口红灯/黄灯亮，则在地图中该路口预设位置上设置虚拟障碍物，将所述虚拟障碍物信息插入所述周围环境信息；当检测到所述周围环境信息中包含的虚拟障碍物信息，则控制车辆停车。本发明通过灵活设置虚拟障碍物，将车辆在路口停车、站点停靠等多种路况转换为车辆遇障碍物的路况，达到仅采用一种简单的控制策略，就能适应多种路况的目的，控制策略实现简单。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶控制方法及控制器，属于自动驾驶技术领域。

背景技术

现有技术中，为实现车辆的自动驾驶，针对车辆遇障碍物、路口停车、站点停靠等多种路况均设置了相应的控制策略，车辆自动驾驶过程中，需根据实际路况选择适用的控制策略。由于车辆行驶中路况复杂多变，导致控制策略多种多样、控制算法复杂且实现困难。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动驾驶控制方法及控制器，用以解决现有自动驾驶技术中控制策略多种多样、控制算法复杂且实现困难的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动驾驶控制方法及控制器，包括：

本发明提供了一种路口自动停车控制方法，步骤如下：

车辆获取周围环境信息和车辆定位信息；

若检测到车辆到达路口，且路口红灯/黄灯亮，则在地图中该路口预设位置上设置虚拟障碍物，将所述虚拟障碍物信息插入所述周围环境信息；

当检测到所述周围环境信息中包含的虚拟障碍物信息，则控制车辆停车。

作为对上述路口自动停车控制方法的一种改进，当检测到路口绿灯亮，则取消所述虚拟障碍物，删除所述周围环境信息中的虚拟障碍物信息。

本发明还提供了一种站点自动进站控制方法，步骤如下：

车辆获取周围环境信息和车辆定位信息；

若检测到车辆由内道驶入站点，且检测到外道或车辆向外变道路径上没有实体障碍物，则在地图中该站点内道预设位置上设置第一虚拟障碍物，用于迫使车辆向外变道；在地图中该站点前方预设位置上设置第二虚拟障碍物，用于迫使车辆停车；将所述第一、第二虚拟障碍物的信息插入所述周围环境信息；

当检测到所述周围环境信息中包含的虚拟障碍物信息，则控制车辆向外变道进站停车。

作为对上述站点自动进站控制方法的一种改进，当检测到车辆从所停靠站点发车时，则取消所述第一、第二虚拟障碍物，删除所述周围环境信息中的虚拟障碍物信息。

本发明还提供了另一种站点自动进站控制方法，步骤如下：

车辆获取周围环境信息和车辆定位信息；

若检测到车辆由内道驶入站点，且检测到外道或车辆向外变道路径上有实体障碍物影响车辆进站，则在地图中该站点外道设置第三虚拟障碍物，用于阻止车辆向外变道；在地图中该站点前方预设位置上设置第二虚拟障碍物，用于迫使车辆停车；将所述第三、第二虚拟障碍物的信息插入所述周围环境信息；

当检测到所述周围环境信息中包含的虚拟障碍物信息，则控制车辆由内道进站停车。

作为对上述站点自动进站控制方法的一种改进，当检测到车辆从所停靠站点发车时，则取消所述第三、第二虚拟障碍物，删除所述周围环境信息中的虚拟障碍物信息。

作为对上述站点自动进站控制方法的另一种改进，所述第三虚拟障碍物的终点与站台前端位置相对应，起点为车辆头部的实时位置或初次检测到实体障碍物时的车头位置。