[发明专利]搬运系统及用于搬运系统的搬运工装

权利要求书

1.一种搬运系统，其特征在于，所述搬运系统包括：

搬运工装(100)，所述搬运工装(100)可运动，用于搬运待装件；

定位检测装置(200)，所述定位检测装置(200)用于检测将要安装所述待装件的待装柜体是否到位；

控制单元(300)，所述控制单元(300)基于所述定位检测装置(200)的检测结果控制所述搬运工装(100)操作，

其中，所述搬运工装(100)被构造为能够在安装所述待装件之前检测所述待装柜体内的安装位置来确定所述安装位置与所述待装件是否匹配，并且能够在将所述待装件安装在所述安装位置的路径上检测所述待装件是否碰触到障碍物，以选择性地将所述待装件安装在所述安装位置中，

其中，所述搬运工装(100)包括具有机械臂(11)的机器人(10)和与所述机械臂(11)结合的抓具(20)，其中，所述抓具(20)包括：

框架(21)，所述框架(21)与所述机械臂(11)连接；

抓钩组件(22)，所述抓钩组件(22)安装在所述框架(21)中并且能够相对于所述框架(21)移动，用于将所述待装件抓取到所述框架(21)中或从所述框架(21)中推出；

驱动组件(23)，所述驱动组件(23)安装在所述框架(21)中，用于驱动所述抓钩组件(22)沿着所述框架(21)向内和向外运动，

其中，所述驱动组件(23)包括驱动电机(232)，所述控制单元(300)被构造为执行如下控制：

当所述驱动电机(232)的扭矩小于等于预设值时，所述控制单元(300)控制所述驱动电机(232)正转，以将所述待装件安装在所述安装位置中；

当所述驱动电机(232)的扭矩大于预设值时，所述控制单元(300)控制所述驱动电机(232)反转，以将所述待装件从所述安装位置撤回。

2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述控制单元(300)还被构造为执行如下控制：

当确定所述安装位置与所述待装件匹配时，所述控制单元(300)控制所述搬运工装(100)将所述待装件安装在所述安装位置中；

当确定所述待装件与所述安装位置不匹配时，所述控制单元(300)控制所述搬运工装(100)不在所述安装位置安装所述待装件。

3.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运工装(100)还包括导轨检测单元(235)，用于检测所述待装柜体内的安装位置，以确定所述安装位置与所述待装件是否匹配。

4.根据权利要求3所述的搬运系统，其特征在于，所述安装位置设置有用于安装所述待装件的导轨，其中，所述控制单元(300)还被构造为执行如下控制：

当所述导轨的间距和/或平行度大于预设值时，所述控制单元(300)控制所述搬运工装(100)不在所述安装位置安装所述待装件。

5.根据权利要求3所述的搬运系统，其特征在于，所述控制单元(300)还被构造为将所述导轨检测单元(235)检测的数据与所述定位检测装置(200)检测的数据进行交互，以确定所述待装柜体与所述待装件之间的位置差。

6.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运系统还包括物料放置平台(400)，

其中，所述物料放置平台(400)中形成有用于放置所述待装件的多个放置部，并且所述多个放置部分别设置有导轨(415)。

7.一种搬运工装(100)，其特征在于，所述搬运工装(100)用于根据权利要求1所述的搬运系统。

8.根据权利要求7所述的搬运工装(100)，其特征在于，所述抓钩组件(22)包括：

基座(221)，所述基座(221)安装在所述驱动组件(23)上；

驱动部件(222)，所述驱动部件(222)安装在所述基座(221)上；

抓钩(223)，所述抓钩(223)固定到所述驱动部件(222)并且可旋转地安装在所述基座(221)上，以通过所述驱动部件(222)的驱动而张开和闭合。