[发明专利]搬运系统及用于搬运系统的搬运工装

说明书

本发明提供了一种搬运系统及用于搬运系统的搬运工装。搬运系统包括：搬运工装，搬运工装可运动，用于搬运待装件；定位检测装置，定位检测装置用于检测将要安装待装件的待装柜体是否到位；控制单元，控制单元基于定位检测装置的检测结果控制搬运工装操作，其中，搬运工装被构造为能够在安装待装件之前检测待装柜体内的安装位置，以确定安装位置与待装件是否匹配，并且能够在将待装件安装在安装位置的路径上检测待装件是否碰触到障碍物。根据本发明的搬运系统，可确保物料安全搬运，可确保物料装配的一致性和准确性，并且可提高工作效率和安全性。

技术领域

本发明涉及工件搬运领域，具体涉及一种搬运系统及用于搬运系统的搬运工装。

背景技术

风力发电机组包括多个控制柜，用于控制风力发电机组的运行。每个控制柜中均安装有多个模块。在现有的安装方式中，通常采用人工直接手动将模块搬运到控制柜中进行安装。然而，模块的重量和体积大、安装位置高且柜体内装配空间紧凑，导致操作难度大且效率低，甚至会对操作人员造成伤害。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种搬运系统及用于搬运系统的搬运工装，以解决现有安装方式中的操作难度大且效率低等问题。

根据本发明的一方面，提供一种搬运系统，搬运系统可包括：搬运工装，搬运工装可运动，用于搬运待装件；定位检测装置，定位检测装置用于检测将要安装待装件的待装柜体是否到位；控制单元，控制单元基于定位检测装置的检测结果控制搬运工装操作，其中，搬运工装被构造为能够在安装待装件之前检测待装柜体内的安装位置，以确定安装位置与待装件是否匹配，并且能够在将待装件安装在安装位置的路径上检测待装件是否碰触到障碍物。

优选地，控制单元可被构造为执行如下控制：当确定安装位置与待装件匹配时，控制单元控制搬运工装将待装件安装在安装位置中；当确定待装件与安装位置不匹配时，控制单元控制搬运工装不在安装位置安装待装件。

优选地，控制单元还可被构造为执行如下控制：当确定待装件未碰触到障碍物时，控制单元控制搬运工装将待装件安装在安装位置中；当确定装件碰触到障碍物时，控制单元控制搬运工装将待装件从安装位置撤回。

优选地，搬运工装可包括具有机械臂的机器人和与机械臂结合的抓具，其中，抓具可包括：框架，框架与机械臂连接；抓钩组件，抓钩组件安装在框架中并且能够相对于框架移动，用于将待装件抓取到框架中或从框架中推出；驱动组件，驱动组件安装在框架中，用于驱动抓钩组件沿着框架向内和向外运动。

优选地，驱动组件包括驱动电机，控制单元还可被构造为执行如下控制：当驱动电机的扭矩小于等于预设值时，控制单元控制驱动电机正转，以将待装件安装在安装位置中；当驱动电机的扭矩大于预设值时，控制单元控制驱动电机反转，以将待装件从安装位置撤回。

优选地，搬运工装还可包括导轨检测单元，用于检测待装柜体内的安装位置，以确定安装位置与待装件是否匹配。

优选地，安装位置可设置有用于安装待装件的导轨，其中，控制单元还可被构造为执行如下控制：当导轨的间距和/或平行度大于预设值时，控制单元控制搬运工装不在安装位置安装待装件。

优选地，控制单元还可被构造为将导轨检测单元检测的数据与定位检测装置检测的数据进行交互，以确定待装柜体与待装件之间的位置差。

优选地，搬运系统还可包括物料放置平台，其中，物料放置平台中形成有用于放置待装件的多个放置部，并且多个放置部分别设置有导轨。

根据本发明的另一方面，提供一种用于如上所述的搬运系统的搬运工装，搬运工装可包括具有机械臂的机器人和与机械臂结合的抓具，其中，抓具可包括：框架，框架与机械臂连接；抓钩组件，抓钩组件安装在框架中并且能够相对于框架移动，用于将待装件抓取到框架中或从框架中推出；驱动组件，驱动组件安装在框架中，驱动抓钩组件沿着框架向内和向外运动。