[发明专利]一种人体前景检测系统

说明书

本发明提供了一种人体前景检测系统，包括图像获取模块、图像预处理模块、第一前景检测模块、图像参数确定模块、图像筛选模块和第二前景检测模块，所述图像获取模块用于获取检测图像，所述图像预处理模块用于对检测图像进行滤波处理，所述第一前景检测模块用于对检测图像的人体前景进行检测，所述图像参数确定模块用于确定图像的特征参数，所述图像筛选模块用于根据图像的特征参数剔除不合格的检测图像，所述第二前景检测模块用于根据剔除不合格检测图像后的检测图像对人体前景进行检测。本发明的有益效果为：实现了图像的准确获取和人体前景检测，克服了以往前景检测过程中使用可能破坏背景模型的图像进行前景检测，提升了前景检测的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及人体检测技术领域，具体涉及一种人体前景检测系统。

背景技术

随着社会的发展，服务机器人逐渐进入人们的日常生活。目前，服务机器人往往只能由专业技术人员针对特定的应用领域进行研发，而机器人的智能水平还没有达到自主适应不同场合的程度，因此影响了机器人的普及。人机交互是作为服务机器人的关键技术，对服务机器人的发展起着重要的推动作用。而对人体进行准确检测是服务机器人亟待解决的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种人体前景检测系统。

本发明的目的采用以下技术方案来实现：

提供了一种人体前景检测系统，包括图像获取模块、图像预处理模块、第一前景检测模块、图像参数确定模块、图像筛选模块和第二前景检测模块，所述图像获取模块用于获取检测图像，所述图像预处理模块用于对检测图像进行滤波处理，所述第一前景检测模块用于对检测图像的人体前景进行检测，所述图像参数确定模块用于确定图像的特征参数，所述图像筛选模块用于根据图像的特征参数剔除不合格的检测图像，所述第二前景检测模块用于根据剔除不合格检测图像后的检测图像对人体前景进行检测。

本发明的有益效果为：实现了图像的准确获取和人体前景检测，通过对图像进行筛选，克服了以往前景检测过程中使用可能破坏背景模型的图像进行前景检测，提升了前景检测的鲁棒性。

可选的，所述图像参数确定模块包括第一特征参数确定模块、第二特征参数确定模块和第三特征参数确定模块，所述第一特征参数确定模块用于确定图像的第一特征参数，所述第二特征参数确定模块用于确定图像的第二特征参数，所述第三特征参数确定模块用于确定图像的第三特征参数。

可选的，所述第一特征参数确定模块用于确定图像的第一特征参数，具体为：

将图像在HSL空间表示，用P(0)表示背景图像，P(t)表示t时刻的图像，P(t-1)表示t-1时刻的图像；

采用下式确定图像第一特征参数C₁(t)：

式中，C₁(t)表示图像的第一特征参数，M表示图像的宽，N表示图像的高，x和y表示图像的第x行和第y列，l(t，x，y)表示P(t)在位置(x，y)处的亮度值，T₁表示预先设定的亮度阈值；所述第一特征参数越大，表示t时刻图像亮度越高。

可选的，所述第二特征参数确定模块用于确定图像的第二特征参数，具体为：

将图像在灰度空间表示，用原始图像和经过滤波的灰度图像相减得到灰度差分图像P_a，采用下式将灰度差分图像转化为二值边缘图像P_b：式中，P_b(x，y)表示二值边缘图像P_b在位置(x，y)的像素值，P_a(x，y)表示灰度差分图像P_a在位置(x，y)的像素值，T₂表示预先设定的二值化阈值；