[发明专利]一种非均匀脉冲能量的多线束激光雷达

说明书

本发明提供一种具有非均匀脉冲的多线束激光雷达。所述多线束激光雷达包含控制单元、脉冲驱动单元以及脉冲激光发射单元；所述控制单元控制所述脉冲驱动单元产生驱动信号；所述脉冲激光发射单元在所述驱动信号的驱动下，发射激光脉冲；调节所述驱动信号以使所述激光脉冲在视场范围内呈非均匀分布。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，具体涉及一种非均匀脉冲能量的多线束激光雷达。

背景技术

激光雷达通过发射和接收激光束，分析激光遇到目标对象后的折返时间，计算出目标对象与车的相对距离，并利用此过程中收集的目标对象表面大量密集的点的三维坐标、反射率等信息，快速复建出被测目标的三维模型，以达到环境感知的目的。从效果上来讲，激光雷达线束越多，每秒采集的点数越多，测量精度越高，安全性也越高。市场现有多线束激光雷达，如Velodyne HDL-64E、Pandar 40包括的多个激光发射器具有基本一致的输出脉冲能量及脉冲频率，因而在视场范围内具有基本一致的探测距离和水平角分辨率。

发明人发现，现有多线束激光雷达由于多个激光发射器具有基本一致的输出脉冲能量及频率，在视场范围内具有基本一致的探测距离和水平角分辨率。目前光束分布设置方式存在的问题是在距离激光雷达较远处，垂直视场范围上、下部边缘的激光束大多照射至天空或地面而被浪费掉，而重点关注的车辆水平视线和靠近地面附近处激光雷达的探测距离及水平角分辨率不足，障碍物识别准确度低。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出一种非均匀脉冲能量的多线束激光雷达以及搭载该多线束激光雷达的交通工具。

本发明的第一方面，提供一种具有非均匀脉冲的多线束激光雷达，所述多线束激光雷达包含控制单元、脉冲驱动单元以及脉冲激光发射单元；所述控制单元控制所述脉冲驱动单元产生驱动信号；所述脉冲激光发射单元在所述驱动信号的驱动下，发射多线束激光脉冲；调节所述驱动信号以使得所述多线束激光脉冲在视场范围内呈非均匀分布。

本发明的第二方面，提供一种交通工具，所述交通工具搭载前述的激光雷达。

采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：本发明提出的多线束激光雷达，其具有非均匀的脉冲能量和脉冲频率，以及各向不同的脉冲能量，通过合理分配各激光器的脉冲能量和脉冲频率，能够提高激光雷达能量利用率和整体性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的具有非均匀脉冲的多线束激光雷达示意图；

图2为本发明实施例提供的具有非均匀脉冲的多线束激光雷达示意图；

图3为本发明实施例提供的具有非均匀脉冲的多线束激光雷达示意图；

图4为本发明实施例提供的具有非均匀脉冲的多线束激光雷达点云图；

图5为本发明实施例提供的具有非均匀脉冲的多线束激光雷达示意图；

图6为本发明实施例提供的具有非均匀脉冲的多线束激光雷达点云图；

图7为本发明实施例提供的具有非均匀脉冲的多线束激光雷达示意图；

图8为本发明实施例提供的具有非均匀脉冲的多线束激光雷达示意图；

图9为本发明实施例提供的激光雷达扫描模式示意图；

图10为本发明实施例提供的激光发射脉冲示意图；

图11为本发明实施例提供的激光发射脉冲示意图；