[发明专利]驾驶辅助装置和驾驶辅助方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶辅助装置包括：

电子控制单元，所述电子控制单元配置成执行减速辅助，所述减速辅助是在车辆到达目标位置之前使所述车辆减速到目标速度的减速辅助，

所述电子控制单元配置成识别所述车辆前方的情况，

所述电子控制单元配置成：当所述电子控制单元识别出预定对象存在于所述车辆的前方时，判定是否能够根据所述预定对象确定所述目标位置，所述预定对象指示所述车辆需要减速，

所述电子控制单元配置成：当所述电子控制单元判定不能确定所述目标位置时，执行作为所述减速辅助的第一辅助，所述第一辅助是使所述车辆以第一减速度减速的辅助，所述第一减速度基于由驾驶员进行的制动操作而改变，并且

所述电子控制单元配置成：当所述电子控制单元判定能够确定所述目标位置时，执行作为所述减速辅助的第二辅助，所述第二辅助是使所述车辆以第二减速度减速的辅助，所述第二减速度等于或大于在所述车辆到达根据所述预定对象确定的所述目标位置之前使所述车辆减速到所述目标速度所需的预定减速度。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述第一减速度的初始值是所述制动操作开始的时间点处所述制动操作所要求的减速度与在所述时间点处由于所述减速辅助而在所述车辆中产生的减速度的和。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，在执行所述第二辅助的时间段中的预定时间点处的所述第二减速度是以下两者中的较大者：所述预定时间点处的所述预定减速度；所述预定时间点处所述制动操作所要求的减速度与在所述制动操作开始的时间点处由于所述减速辅助而在所述车辆中产生的减速度的和。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元配置成：当所述电子控制单元识别出需要完成所述车辆的减速的位置并且将第一对象识别为所述预定对象时，判定能够确定所述目标位置，所述第一对象指示所述车辆需要减速，

所述电子控制单元配置成：当所述电子控制单元将第二对象识别为所述预定对象并且没有将所述第一对象识别为所述预定对象时，判定不能确定所述目标位置，所述第二对象与所述第一对象不同。

5.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元配置成：基于所述预定对象的识别结果来判定识别出的所述预定对象是否具有第一可靠性，所述第一可靠性是所述预定对象确定地指示所述车辆需要减速的可靠性，

所述电子控制单元配置成：当所述电子控制单元判定能够确定所述目标位置并且判定所述预定对象不具有所述第一可靠性时，执行作为所述减速辅助的所述第一辅助，并且

所述电子控制单元配置成：当所述电子控制单元判定能够确定所述目标位置并且判定所述预定对象具有所述第一可靠性时，执行作为所述减速辅助的所述第二辅助。

6.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述预定对象包括指示需要完成所述车辆的减速的位置的第一对象，

所述电子控制单元配置成：基于所述预定对象的识别结果来判定识别为所述预定对象的所述第一对象是否具有第二可靠性，所述第二可靠性是所述第一对象适当地指示需要完成所述车辆的减速的位置的可靠性，

所述电子控制单元配置成：当所述电子控制单元判定能够确定所述目标位置并且判定所述第一对象不具有所述第二可靠性时，执行作为所述减速辅助的所述第一辅助，并且

所述电子控制单元配置成：当所述电子控制单元判定能够确定所述目标位置并且判定所述第一对象具有所述第二可靠性时，执行作为所述减速辅助的所述第二辅助。