[发明专利]驾驶辅助装置和驾驶辅助方法

说明书

本发明涉及驾驶辅助装置和驾驶辅助方法。在驾驶辅助装置中，电子控制单元配置成：在识别指示车辆需要减速的预定对象时判定是否能够根据该预定对象确定目标位置；当判定不能确定目标位置时执行第一辅助，通过第一辅助使车辆以基于由驾驶员进行的制动操作而改变的第一减速度减速；并且当判定能够确定目标位置时执行第二辅助，通过第二辅助使车辆以第二减速度减速，第二减速度等于或大于在车辆到达根据预定对象确定的目标位置之前使车辆减速到目标速度所需的预定减速度。

技术领域

本发明涉及执行减速辅助的驾驶辅助装置和驾驶辅助方法的技术领域，通过该减速辅助，在车辆到达目标位置之前使将该车辆减速到目标速度。

背景技术

在日本专利申请公报No.2005-063398(JP 2005-063398 A)中描述了驾驶辅助装置的示例。具体地，JP 2005-063398 A中描述的驾驶辅助装置执行减速辅助，该减速辅助从由摄像头拍摄并且示出车辆前方的视野的图像中提取要求停止的道路标志和停止线，基于提取的道路标志和停止线中的一者计算停止位置(即，目标位置)，并且干预车辆的驾驶以使车辆停在所计算的目标位置处。

此外，日本专利申请公报No.2013-196639(JP 2013-196639 A)作为与本发明有关的相关技术的文献。

发明内容

驾驶员有可能在减速辅助正在执行的同时——即，在驾驶辅助装置干预车辆的驾驶的同时——操作制动踏板。然而，在JP 2005-063398 A中描述的驾驶辅助装置中，没有考虑减速辅助和制动操作的配合。因此，JP 2005-063398 A中描述的驾驶辅助装置具有改进的空间，其改进之处在于，需要执行通过驾驶辅助装置进行的减速辅助和由驾驶员进行的制动操作的配合。

本发明提供了驾驶辅助装置和驾驶辅助方法，其能够执行在车辆到达目标位置之前使车辆减速到目标速度的减速辅助，同时与由驾驶员进行的制动操作配合。

本发明的第一方面是一种包括电子控制单元的驾驶辅助装置。电子控制单元配置成执行减速辅助，通过该减速辅助，在车辆到达目标位置之前使车辆减速到目标速度。电子控制单元配置成识别车辆前方的情况。电子控制单元配置成当电子控制单元识别出预定对象存在于车辆的前方时，判定是否能够从预定对象确定目标位置。预定对象指示车辆需要减速。电子控制单元配置成当电子控制单元判定不能确定目标位置时执行作为减速辅助的第一辅助。第一辅助是使车辆以第一减速度减速的辅助。第一减速度基于由驾驶员进行的制动操作来改变。电子控制单元配置成当电子控制单元判定能够确定目标位置时执行作为减速辅助的第二辅助。第二辅助是使车辆以第二减速度减速的辅助。第二减速度等于或大于在车辆到达由预定对象确定的目标位置之前使车辆减速到目标速度所需的预定减速度。

与能够确定目标位置的情况相比，当不能确定目标位置时，完成车辆的减速的位置由于由减速辅助对车辆的驾驶进行的主动干预而偏离适当的目标位置的可能性较高。因此，当不能确定目标位置时，驾驶辅助装置执行作为减速辅助的第一辅助，通过该第一辅助，车辆根据由驾驶员进行的制动操作以第一减速度减速。即，由驾驶员进行的制动操作优先于由减速辅助对车辆驾驶进行的主动干预，并且通常，不执行由减速辅助对车辆驾驶进行的干预，或者由减速辅助对车辆驾驶进行的干预被抑制为最低限度(bare minimum)。另一方面，当能够确定目标位置时，完成车辆的减速的位置由于由减速辅助对车辆驾驶进行的主动干预而偏离适当的目标位置的可能性相对较低。因此，当能够确定目标位置时，驾驶辅助装置执行作为减速辅助的第二辅助，通过该第二辅助使车辆以第二件速度减速，从而能够在车辆达到目标位置之前使车辆确定地减速到目标速度。即，由减速辅助对车辆的驾驶进行的主动干预优先于由驾驶员进行的制动操作。因此，驾驶辅助装置根据是否确定目标位置执行第一辅助与第二辅助之间的切换，在第一辅助中，制动操作优先于由减速辅助对车辆的驾驶进行的主动干预，在第二辅助中，由减速辅助对车辆的驾驶进行的主动干预优先于制动操作。因此，驾驶辅助装置能够适当地执行在车辆到达目标位置之前使车辆减速到目标速度的减速辅助，同时与由驾驶员进行的制动操作配合。