[发明专利]夹具及具有其的机器人

权利要求书

1.一种夹具，安装在机器人上，用于夹取工件，其特征在于，所述夹具包括：

安装部(10)，所述安装部(10)用于安装在所述机器人上；

抓取组件(20)，抓取组件(20)与所述安装部(10)连接，所述抓取组件(20)包括多个抓取部，多个所述抓取部之间形成抓取范围，所述抓取组件(20)的至少部分可移动地设置以增大或缩小所述抓取范围，以在抓取不同尺寸的所述工件时改变所述抓取范围的大小，以使所述抓取组件(20)抓取不同尺寸的工件。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述抓取组件(20)包括四个抓取部，所述四个抓取部包括第一抓取部(21)、第二抓取部(22)、第三抓取部(23)和第四抓取部(24)，所述第一抓取部(21)与所述第二抓取部(22)相对设置且二者均固定在所述安装部(10)上，所述第三抓取部(23)和所述第四抓取部(24)相对设置且二者均可移动地设置在所述安装部(10)上，以改变所述抓取范围的大小。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：

第一传动组件(30)，所述第一传动组件(30)与所述安装部(10)连接，所述第一传动组件(30)与所述第三抓取部(23)传动连接，以使所述第三抓取部(23)在所述第一传动组件(30)的作用下移动。

4.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述第一传动组件(30)包括第一驱动气缸(31)，所述第一驱动气缸(31)与所述第三抓取部(23)驱动连接，以驱动所述第三抓取部(23)移动。

5.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：

支撑部(40)，所述支撑部(40)可移动地设置在所述安装部(10)上，所述第一传动组件(30)设置在所述支撑部(40)远离所述安装部(10)的一侧，以使所述第一传动组件(30)和所述第三抓取部(23)在所述支撑部(40)的带动下移动。

6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：

第二传动组件(50)，所述第二传动组件(50)设置在所述安装部(10)上，所述第二传动组件(50)与所述支撑部(40)传动连接，以带动所述支撑部(40)移动。

7.根据权利要求6所述的夹具，其特征在于，所述第二传动组件(50)包括传动丝杠(51)和与所述传动丝杠(51)传动连接的传动螺母(52)，所述支撑部(40)与所述传动螺母(52)连接，以使所述支撑部(40)在所述传动丝杠(51)和所述传动螺母(52)的作用下移动。

8.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：

第三传动组件(60)，所述第三传动组件(60)设置在所述安装部(10)上，所述第三传动组件(60)与所述第四抓取部(24)传动连接，以使所述第四抓取部(24)可移动地设置。

9.根据权利要求8所述的夹具，其特征在于，所述第三传动组件(60)包括第二驱动气缸(61)，所述第二驱动气缸(61)与所述第四抓取部(24)驱动连接，以驱动所述第四抓取部(24)移动。

10.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述抓取部包括抓取部安装架(25)和设置在所述抓取部安装架(25)上的多个抓取件(26)，所述抓取部安装架(25)与所述安装部(10)连接。

11.根据权利要求10所述的夹具，其特征在于，所述抓取件(26)为吸盘。

12.一种机器人，包括夹具，其特征在于，所述夹具为权利要求1至11中任一项所述的夹具。