[发明专利]夹具及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种夹具及具有其的机器人，夹具安装在机器人上，用于夹取工件，夹具包括：安装部，安装部用于安装在机器人上；抓取组件，抓取组件与安装部连接，抓取组件包括多个抓取部，多个抓取部之间形成抓取范围，抓取组件的至少部分可移动地设置以增大或缩小抓取范围，以在抓取不同尺寸的工件时改变抓取范围的大小，以使抓取组件抓取不同尺寸的工件。本发明的夹具解决了现有技术中的夹具的适应性较窄的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种夹具及具有其的机器人。

背景技术

目前，工件的移动与码放通常需要机器人带动夹具完成，而针对不同尺寸的工件需要更换不同的夹具进行夹取。

然而，由于现有技术中的夹具通常为固定结构，一种夹具只能使用一种工件或尺寸相近的工件，造成在操作过程中需要更换夹具，降低了效率；并且，多种工件需要制造多种夹具来实现夹取，从而增加了生产成本。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种夹具及具有其的机器人，以解决现有技术中的夹具的适应性较窄的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种夹具，安装在机器人上，用于夹取工件，夹具包括：安装部，安装部用于安装在机器人上；抓取组件，抓取组件与安装部连接，抓取组件包括多个抓取部，多个抓取部之间形成抓取范围，抓取组件的至少部分可移动地设置以增大或缩小抓取范围，以在抓取不同尺寸的工件时改变抓取范围的大小，以使抓取组件抓取不同尺寸的工件。

进一步地，抓取组件包括四个抓取部，四个抓取部包括第一抓取部、第二抓取部、第三抓取部和第四抓取部，第一抓取部与第二抓取部相对设置且二者均固定在安装部上，第三抓取部和第四抓取部相对设置且二者均可移动地设置在安装部上，以改变抓取范围的大小。

进一步地，夹具还包括：第一传动组件，第一传动组件与安装部连接，第一传动组件与第三抓取部传动连接，以使第三抓取部在第一传动组件的作用下移动。

进一步地，第一传动组件包括第一驱动气缸，第一驱动气缸与第三抓取部驱动连接，以驱动第三抓取部移动。

进一步地，夹具还包括：支撑部，支撑部可移动地设置在安装部上，第一传动组件设置在支撑部远离安装部的一侧，以使第一传动组件和第三抓取部在支撑部的带动下移动。

进一步地，夹具还包括：第二传动组件，第二传动组件设置在安装部上，第二传动组件与支撑部传动连接，以带动支撑部移动。

进一步地，第二传动组件包括传动丝杠和与传动丝杠传动连接的传动螺母，支撑部与传动螺母连接，以使支撑部在传动丝杠和传动螺母的作用下移动。

进一步地，夹具还包括：第三传动组件，第三传动组件设置在安装部上，第三传动组件与第四抓取部传动连接，以使第四抓取部可移动地设置。

进一步地，第三传动组件包括第二驱动气缸，第二驱动气缸与第四抓取部驱动连接，以驱动第四抓取部移动。

进一步地，抓取部包括抓取部安装架和设置在抓取部安装架上的多个抓取件，抓取部安装架与安装部连接。

进一步地，抓取件为吸盘。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括夹具，其中，夹具为上述的夹具。

本发明的夹具包括抓取组件，抓取组件包括多个抓取部，多个抓取部之间形成抓取范围，该夹具通过将抓取组件的至少部分可移动地设置，可以增大或缩小抓取范围，当夹具抓取不同尺寸的工件时，根据工件的尺寸来移动抓取组件的至少部分，进而改变抓取范围的大小，以使抓取组件抓取不同尺寸的工件。该夹具通过调节抓取范围可以抓取不同尺寸的夹具，提高了夹具的适用范围，降低了生产成本，且在夹取不同尺寸的工件的过程中不需要更换夹具，提高了效率。

附图说明