[发明专利]清洁刷头自清洁方法及智能扫地机在审
申请号: | 201810685258.8 | 申请日: | 2018-06-28 |
公开(公告)号: | CN108814441A | 公开(公告)日: | 2018-11-16 |
发明(设计)人: | 艾宴清;赵飞飞;杨哲;郝健美;张倩怡;孙英辉 | 申请(专利权)人: | 芜湖泰领信息科技有限公司 |
主分类号: | A47L11/24 | 分类号: | A47L11/24;A47L11/40 |
代理公司: | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人: | 张清芳 |
地址: | 241000 安徽省芜湖市戈江*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 清洁刷头 清洁系数 智能扫地机 地面材质 洁净度 自清洁 清洁 转换控制单元 空转 摩擦系数 清洁效果 实时转速 自动检测 清洁头 配备 | ||
1.一种清洁刷头自清洁方法,包括:
根据清洁刷头在空转时的基础转速、地面材质的摩擦系数与所述清洁刷头在工作中的实时转速,计算所述清洁刷头的转速指数;
设定指数阈值,根据所述转速指数与所述清洁刷头所处的地面材质,计算清洁系数;
根据所述清洁系数,获取所述清洁刷头的清洁策略。
2.根据权利要求1所述的清洁刷头自清洁方法,其中,所述地面材质包括:理石地面、地毯地面与地板地面。
3.根据权利要求2所述的清洁刷头自清洁方法,其中,所述转速指数为:
其中,F(ω)为转速指数,ω为实时转速,Ai为第i种地面材质的加权系数,μi为第i种地面材质的摩擦系数,ω0为基础转速,i=a、b、c,a表示理石地面,b表示地毯地面,c表示地板地面。
4.根据权利要求3所述的清洁刷头自清洁方法,其中,所述清洁系数为:
其中,f(ω,i)为清洁系数,F0为指数阈值。
5.根据权利要求4所述的清洁刷头自清洁方法,其中,所述清洁刷头的清洁策略包括:
当清洁系数为0时,所述清洁刷头保持当前工作状态继续工作;
当清洁系数为1时,向所述清洁刷头注入清洁剂;
当清洁系数为2时,控制机器人驶离当前清洁区域,进入地面材质为理石地面或地板地面的清洁区域后,向所述清洁刷头注入清洁剂。
6.一种智能扫地机,其特征在于,该智能扫地机包括:
机器人本体,机器人本体底部设置有驱动轮及与所述驱动轮连接的驱动装置;
转换部,所述转换部包括圆盘、多个升降板及多个伸缩杆,所述圆盘设置在所述机器人本体底部,所述圆盘上设置有多个通孔,所述伸缩杆一端连接于所述机器人本体,另一端连接于设置在所述圆盘顶部的升降板;
清洁部,所述清洁部包括连接杆、清洁刷头及驱动电机,所述驱动电机设置在所述升降板上,所述连接杆一端连接于所述清洁刷头,另一端穿过所述通孔连接于所述驱动电机;
洁净度检测单元,所述洁净度检测单元包括驱动电机转速检测传感器,所述驱动电机转速检测传感器用于测量所述驱动电机的转速;
清洁剂供给单元,所述清洁剂供给单元包括清洁剂存储罐、控制阀、导液管,所述清洁剂存储罐设置在所述升降板上,所述导液管的一端通过控制阀连通于所述清洁剂存储罐,另一端穿过所述连接杆连通至所述清洁刷头,所述控制阀通信连接于控制单元;
控制单元,所述控制单元通信连接于所述驱动装置、所述伸缩杆及所述驱动电机;
转换控制单元,根据清洁刷头的清洁策略,控制清洁头的更换。
7.根据权利要求6所述的智能扫地机,其特征在于,所述洁净度检测单元还包括蓄水槽、连接导管、液位仪及计时器,所述液位仪及所述计时器通信连接于所述控制单元,所述液位仪设置在所述蓄水槽内,所述蓄水槽设置在所述机器人本体内,通过连接导管穿过所述连接杆连通至所述清洁刷头。
8.根据权利要求6所述的智能扫地机,其特征在于,所述清洁刷头为多个,多个所述清洁刷头相同或不同,所述清洁刷头通过连接杆连接于所述升降板,连接于同一个升降板的清洁刷头相同,与不同升降板连接的清洁刷头相同或不同。
9.根据权利要求6所述的智能扫地机,其特征在于,还包括地面种类分析单元,所述地面种类分析单元包括深度传感器及色泽传感器,所述深度传感器及所述色泽传感器设置在所述清洁刷头与所述连接杆的连接处,通信连接于所述控制单元。
10.根据权利要求6所述的智能扫地机,其特征在于,还包括激光测距仪,所述激光测距仪设置在所述机器人本体的侧壁上,通信连接于所述控制单元。
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