[发明专利]清洁刷头自清洁方法及智能扫地机

说明书

公开了一种清洁刷头自清洁方法及智能扫地机。该方法可以包括：根据清洁刷头在空转时的基础转速、地面材质的摩擦系数与清洁刷头在工作中的实时转速，计算清洁刷头的转速指数；设定指数阈值，根据转速指数与清洁刷头所处的地面材质，计算清洁系数；根据清洁系数，获取清洁刷头的清洁策略；转换控制单元，根据清洁刷头的清洁策略，控制清洁头的更换。本发明通过配备多个清洁刷头，适用于多种地面，清洁效果更佳，通过转速指数与清洁系数，自动检测清洁刷头的洁净度，当洁净度降低时更换清洁刷头确保清洁质量。

技术领域

本发明涉及智能机器人及智能设备控制方法领域，更具体地，涉及一种清洁刷头自清洁方法及智能扫地机。

背景技术

智能扫地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械，具有环保、节能、高效等优点。个领域的使用已经非常普遍，特别是一些车站、码头、机场、车间、仓库、学校、医院、饭店、卖场等具有广阔硬质地面的场所，以机械代替人力的清洁理念已深入人心。但是现有的扫地机清洁刷头为单一样式，单一样式的清洁刷头无法适应多种地面，使扫地机的清洁效果不佳，同时现有的清洁刷头更换，大多通过人工经验来进行确定，这种方式无法确保清洁刷头的洁净度是否达到要求，采用清洁度低的清洁刷头清理地面，往往会使地面的洁净度进一步降低，是得其反。

因此有必要研发一种能够更换刷头、清洁效果更佳的清洁刷头自清洁方法及智能扫地机。

公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明提出了一种清洁刷头自清洁方法及智能扫地机，该智能扫地机配备多个清洁刷头，适用于多种地面，清洁效果更佳，通过转速指数与清洁系数，自动检测清洁刷头的洁净度，当洁净度降低时更换清洁刷头确保清洁质量。

根据本发明的一方面，提出了一种清洁刷头自清洁方法。所述方法可以包括：根据清洁刷头在空转时的基础转速、地面材质的摩擦系数与所述清洁刷头在工作中的实时转速，计算所述清洁刷头的转速指数；设定指数阈值，根据所述转速指数与所述清洁刷头所处的地面材质，计算清洁系数；根据所述清洁系数，获取所述清洁刷头的清洁策略。

优选地，所述地面材质包括：理石地面、地毯地面与地板地面。

优选地，所述转速指数为：

其中，F(ω)为转速指数，ω为实时转速，A_i为第i种地面材质的加权系数，μ_i为第i种地面材质的摩擦系数，ω₀为基础转速，i＝a、b、c，a表示理石地面，b表示地毯地面，c表示地板地面。

优选地，所述清洁系数为：

其中，f(ω,i)为清洁系数，F₀为指数阈值。

优选地，所述清洁刷头的清洁策略包括：当清洁系数为0时，所述清洁刷头保持当前工作状态继续工作；当清洁系数为1时，向所述清洁刷头注入清洁剂；当清洁系数为2时，控制机器人驶离当前清洁区域，进入地面材质为理石地面或地板地面的清洁区域后，向所述清洁刷头注入清洁剂。

根据本发明的另一方面，提出了一种智能扫地机，该智能扫地机包括：机器人本体，机器人本体底部设置有驱动轮及与所述驱动轮连接的驱动装置；

转换部，所述转换部包括圆盘、多个升降板及多个伸缩杆，所述圆盘设置在所述机器人本体底部，所述圆盘上设置有多个通孔，所述伸缩杆一端连接于所述机器人本体，另一端连接于设置在所述圆盘顶部的升降板；