[发明专利]用于关联车辆中的传感器数据的装置和方法有效
申请号: | 201810685694.5 | 申请日: | 2018-06-28 |
公开(公告)号: | CN109752717B | 公开(公告)日: | 2023-10-17 |
发明(设计)人: | 李勋;张炯琁;尹潽泳;韩瑟基;元智恩;梁旭一 | 申请(专利权)人: | 现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社 |
主分类号: | G01S13/931 | 分类号: | G01S13/931;G01S13/86;G01S13/66 |
代理公司: | 北京尚诚知识产权代理有限公司 11322 | 代理人: | 龙淳 |
地址: | 韩国*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 关联 车辆 中的 传感器 数据 装置 方法 | ||
1.一种用于关联车辆中的传感器数据的装置,所述装置包括:
多个传感器,配置为感测外部对象;和
处理器,电连接至所述多个传感器,所述处理器配置为:
使用所述多个传感器来获得位于所述车辆周围的目标的传感器数据集,其中,所述传感器数据集包括传感器数据;
基于第一信息选择所述传感器数据的至少一部分,其中,所述第一信息包括目标信息、所述车辆或所述目标所行驶的道路的曲率以及配置为感测所述目标的传感器的类型中的至少一个;并且
通过关联所述传感器数据的所述至少一部分来生成所述目标的跟踪数据。
2.如权利要求1所述的装置,其中,所述多个传感器包括雷达和照相机。
3.如权利要求1所述的装置,其中,所述多个传感器包括前部雷达、前视照相机和侧视照相机。
4.如权利要求1所述的装置,其中,所述传感器数据集包括由所述多个传感器中的每一个传感器获得的传感器数据。
5.如权利要求1所述的装置,其中,所述处理器配置为:
基于所述第一信息,设定用于确定所述传感器数据集的有效性的区域;并且
选择所述传感器数据中与所述区域对应的传感器数据。
6.如权利要求1所述的装置,其中,所述目标信息包括:所述车辆与所述目标之间的距离、所述车辆的速度与所述目标的速度之间的差值、所述目标的运动方向以及所述目标的类型中的至少一个。
7.如权利要求1所述的装置,其中,所述处理器还配置为:
基于所述车辆与所述目标之间的距离,设定用于确定所述传感器数据集的有效性的区域;并且
选择所述传感器数据中与所述区域对应的传感器数据。
8.如权利要求7所述的装置,其中,所述处理器配置为:
当所述车辆与所述目标之间的距离变得比预定距离大时,增大所述区域;并且
当所述车辆与所述目标之间的距离变得比所述预定距离小时,减小所述区域。
9.如权利要求1所述的装置,其中,所述处理器配置为:
基于所述车辆的速度和所述目标的速度之间的差值,设定用于确定所述传感器数据集的有效性的区域;并且
选择所述传感器数据中与所述区域对应的传感器数据。
10.如权利要求9所述的装置,其中,所述处理器配置为:
当所述车辆的速度与所述目标的速度之间的差值变得大于预定值时,增大所述区域;并且
当所述车辆的速度与所述目标的速度之间的差值变得小于所述预定值时,减小所述区域。
11.如权利要求1所述的装置,其中,所述处理器配置为:
基于所述道路的曲率,设定用于确定所述传感器数据集的有效性的区域;并且
选择所述传感器数据中与所述区域对应的传感器数据。
12.如权利要求11所述的装置,其中,所述处理器配置为:
当所述道路的曲率变得大于预定范围时,增大所述区域;并且
当所述道路的曲率变得小于所述预定范围时,减小所述区域。
13.如权利要求1所述的装置,其中,所述处理器配置为:
基于所述目标的运动方向,设定用于确定所述传感器数据集的有效性的区域;并且
选择所述传感器数据中与所述区域对应的传感器数据。
14.如权利要求13所述的装置,其中,所述处理器配置为:
增大所述区域在所述目标的运动方向上的长度。
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