[发明专利]用于关联车辆中的传感器数据的装置和方法

说明书

本公开提供用于关联车辆中的传感器数据的装置和方法。该装置包括配置为感测外部对象的多个传感器以及配置为与多个传感器电连接的处理器。处理器配置为使用多个传感器来获得位于车辆周围的目标的传感器数据集，基于目标信息、车辆或目标所行驶的道路的曲率以及配置为感测目标的传感器的类型中的至少一个来选择传感器数据集中包括的传感器数据的至少一部分，以及通过关联传感器数据的至少一部分来生成目标的跟踪数据。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年11月07日提交的第10-2017-0147439号韩国专利申请的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种用于关联由多个传感器获得的数据的装置和方法。

背景技术

本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

随着汽车工业的发展，已经开发了能够追踪周围车辆并获得与周围车辆相关的多种信息的系统，以向驾驶员提供便利。例如，车辆可以使用诸如前部雷达、角雷达、前视照相机、侧视照相机、后视照相机、视觉以及光检测和测距装置(LIDAR)的各种传感器来获得关于位于各个方向上的周围车辆的信息。车辆可以通过关联由各传感器中的每一个获得的传感器数据来生成传感器融合数据。结果，可以提高由各传感器中的每一个获得的数据的精确度。车辆可以将先前帧的传感器融合数据与当前帧的传感器融合数据相关联。

由于行驶环境(即，车辆的移动、目标的移动、多个传感器中的每一个的感测范围等)，可能难以将先前帧的数据与当前帧的数据相关联。在这种情况下，针对相同目标的先前帧的传感器融合数据的属性信息(例如，指示目标的类型(车辆、行人等)的信息)和标识符(ID)(例如，分配给目标的唯一识别值)可以与针对相同目标的当前帧的传感器融合数据的属性信息和ID不同。当车辆数据关联失败时，使用由车辆支持的传感器的各种系统的操作也可能失败。

发明内容

本公开的一方面提供一种用于关联传感器数据的装置和方法，以在全面考虑车辆、周围车辆、行驶环境等的情况下以鲁棒方式关联由传感器获得的数据。

在本公开的一个方面中，一种用于关联车辆中的传感器数据的装置可以包括：多个传感器，其配置为感测外部对象；和处理器，其配置为与多个传感器电连接。处理器可以配置为使用多个传感器来获得位于车辆周围的目标的传感器数据集，至少基于目标信息、车辆或目标所行驶的道路的曲率或配置为感测目标的传感器的类型来选择传感器数据集中包括的传感器数据的至少一部分，并且通过关联传感器数据的至少一部分来生成目标的跟踪数据。

在本公开的一些实施方式中，多个传感器可以包括雷达和照相机。

在本公开的一些实施方式中，多个传感器可以包括前部雷达、前视照相机和侧视照相机。

在本公开的一些实施方式中，传感器数据集可以包括由多个传感器中的每一个传感器获得的传感器数据。

在本公开的一些实施方式中，处理器可以配置为：基于目标信息、车辆所行驶的道路的曲率以及配置为感测目标的传感器的类型中的至少一个设定用于确定传感器数据集的有效性的区域；并且选择传感器数据集中包括的传感器数据中与该区域对应的传感器数据。

在本公开的一些实施方式中，目标信息可以包括车辆与目标之间的距离、车辆的速度与目标的速度之间的差值、目标的运动方向以及目标的类型中的至少一个。

在本公开的一些实施方式中，处理器可以配置为：基于车辆与目标之间的距离设定用于确定传感器数据集的有效性的区域；并且选择传感器数据集中包括的传感器数据中与该区域对应的传感器数据。

在本公开的一些实施方式中，处理器可以配置为：当车辆与目标之间的距离变得比预定距离大时增大该区域；并且当车辆与目标之间的距离变得比预定距离小时减小该区域。