[发明专利]一种定位方法及定位系统

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

步骤1，布置至少三个测量节点；

步骤2，打开被测点WLAN热点，所述测量节点分别捕捉被测点WLAN信号；

步骤3，所述测量节点根据各自捕捉到的所述WLAN信号的强弱向靠近所述被测点的方向移动；

步骤4，所述测量节点在进入蓝牙信号覆盖范围时与所述被测点之间通过蓝牙建立通讯连接；

步骤5，每个所述测量节点通过蓝牙获取被测点的地磁坐标；每个所述测量节点通过蓝牙及WLAN分别获取被测点的RSSI值并融合；所述被测点RSSI值的融合步骤包括：融合每个所述测量节点通过蓝牙获取的RSSI值，以及融合每个所述测量节点通过WLAN获取的RSSI值；

步骤6，根据所述测量节点的地磁坐标与被测点的地磁坐标获取测距端与被测点之间的地磁距离，根据所述RSSI值获取测量节点与被测点的无线距离，对所述地磁距离与所述无线距离进行数据融合获得测距结果；

步骤7，根据所有所述测量节点输出的测距结果以及各自测量节点的位置获得被测点位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述步骤5中获取地磁坐标的方法包括：

步骤51A，获得当前位置的地磁信息，并结合当前位置所在楼宇中楼层的标准地磁信息数据，获得当前位置所在楼宇中楼层的地磁初始坐标；

步骤52A，针对所述当前位置所在楼宇中的楼层，采用预设尺寸网格进行划分，并基于所述楼层的地磁坐标系，获得当前位置所在楼宇中楼层的网格划分坐标；

步骤53A，采用单个所述预设尺寸网格，同时囊括当前位置所在楼宇中楼层的网格划分坐标与地磁坐标，则所述单个预设尺寸网格所覆盖的区域，即当前位置所在楼宇中楼层的位置，作为地磁坐标。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述步骤51A包括：

步骤S501，将终端首次进入室内的必经之处作为测试区，利用终端内置的地磁传感器采集测试区地磁各分量，得到终端的测试值；

步骤S502，利用样条插值法对终端测试值各分量和总量进行插值，对样条插值的结果进行相关性检验，判断终端测试值是否与测试区在室内标准地磁数据库中的标准值正相关且显著，若是则进入下一步；

步骤S503，将所述样条插值结果中的地磁总量作为因变量，测试区在室内标准地磁数据库中的地磁总量作为自变量，建立回归模型，获得回归系数；

步骤S504，对回归系数进行检验，判断回归系数是否显著，若是则进入下一步；

步骤S505，调用室内标准地磁数据库中的所有地磁总量，根据回归模型反解出适应于终端在室内的地磁总量；

步骤S506，设定地磁总量阈值，利用终端内置的地磁传感器实时采集用户当前所在位置的地磁分量并求得总量，计算该总量与步骤S505反解出的地磁总量之间的差值，将差值小于地磁总量阈值对应的坐标作为初选坐标；

步骤S507，根据初选坐标在室内标准地磁数据库中的标准值及在步骤S501得到的终端测试值，对地磁各个分量建立回归模型，计算得到各个分量对应的回归系数；

步骤S508，根据各分量的回归模型，将初选坐标在室内标准地磁数据库中对应的地磁分量转化为适应于终端在室内的地磁分量；

步骤S509，对初选坐标，计算步骤S508转化得到的地磁分量与终端内置的地磁传感器测得的地磁分量之间的相似度；将步骤S505反解出的地磁总量与终端内置的地磁传感器测得的地磁总量之间的差值归一化，并计算权重；

步骤S510，对初选坐标，利用步骤S509得到的相似度与权重相乘，得到加权相似度，将最小的加权相似度对应的坐标作为地磁初始坐标。

4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述步骤5中获取RSSI值的方法包括：

步骤51B，每个所述测量节点通过蓝牙及WLAN获取被测点的RSSI值；

步骤52B，采用高斯滤波对所述RSSI值进行过滤，以滤除偏离真实值的RSSI值；

步骤53B，采用Elman神经网络融合通过蓝牙获取经所述步骤52B处理的RSSI值和通过WLAN获取经所述步骤52B处理的RSSI值，以稳定输出的RSSI值。