[发明专利]力检测装置及机器人

权利要求书

1.一种力检测装置，其特征在于，具备：

第一部件；

第二部件，与所述第一部件对置地配置；

传感器器件，配置于所述第一部件与所述第二部件之间，并具备力检测元件，所述力检测元件具有对应于外力输出信号的至少一个压电元件；以及

多个施压部件，在从所述第一部件与所述第二部件重叠的方向观察的俯视观察下，设置于所述传感器器件的外周部，对所述传感器器件施压，

所述第一部件具有：第一部分，与所述传感器器件接触；以及第二部分，在所述俯视观察下位于所述第一部分的外周部，并包括调整所述第一部分对所述传感器器件的接触压力的调整部，

所述调整部在所述施压部件的施压方向上的长度比所述第一部分在所述施压方向上的长度短。

2.根据权利要求1所述的力检测装置，其中，

在所述俯视观察下，所述调整部设置于所述施压部件与所述传感器器件之间。

3.根据权利要求1或2所述的力检测装置，其中，

在所述第二部分设置有凹部，

所述调整部构成为包括所述凹部的底部。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的力检测装置，其中，

所述第一部分具有凸部，在多个所述施压部件没有对所述传感器器件施压的状态下，所述凸部朝向所述传感器器件呈凸状。

5.根据权利要求4所述的力检测装置，其中，

所述凸部的厚度朝向所述传感器器件的中央逐渐增加。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的力检测装置，其中，

所述力检测元件在与所述施压方向正交的方向上的长度比所述力检测元件在所述施压方向上的长度短。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的力检测装置，其中，

所述压电元件具有：压电体层，利用压电效应产生电荷；以及电极，设置于所述压电体层，输出与所述电荷对应的信号，

所述电极在所述俯视观察下的外形比所述压电体层在所述俯视观察下的外形小。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的力检测装置，其中，

所述力检测装置还具备中央部用施压部件，在所述俯视观察下，所述中央部用施压部件设置于所述传感器器件的中央部。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的力检测装置，其中，

所述力检测元件在所述俯视观察下的外形是圆形。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的力检测装置，其中，

所述力检测元件在所述俯视观察下的外形具有角部，所述角部是钝角形状和带圆角的形状中的至少一种形状。

11.一种机器人，其特征在于，具备：

基台；

臂，与所述基台连接；以及

权利要求1至10中任一项所述的力检测装置，与所述臂连接。