[发明专利]一种汽车状态测控方法

说明书

本发明专利一种汽车状态测控方法属于无人驾驶汽车领域；本发明专利公开了一种汽车状态测控方法，状态测定系统包括铂电阻温度传感器模块、电阻‑电流变换模块、信号调理电路、模拟开关、模数转换模块、存储模块、FPGA控制器、单片机、在线标校模块、电源模块和接口电路；所述铂电阻温度传感器连接电阻‑电流变换模块，所述电阻‑电流变换模块连接所述信号调理电路；本发明针对特种无人汽车测控技术研究，网络RTK在高精度定位方面有着极大的技术优势；而网络RTK技术在特种无人汽车测控中的应用能够大大提供作业精度，使得特种车辆的在任意场景的使用成为了可能，从而大大的提供特种无人汽车的环境适应性。

技术领域

本发明专利一种汽车状态测控方法属于无人驾驶汽车领域。

背景技术

在民用方面，无人驾驶技术能提高车辆行驶的安全性，通过安装处理器及多种传感器设备，无人车可以实现对道路环境的感知，报告各种危险情况给驾驶者，并给出预警提示，或者在危险即将发生的情况下能智能的迅速采取相应安全措施。

在考察GPS定位精度、方法和应用研究的全球会战基础上，提出了一种在多台GPS接收机进行同步观测，并固定其中几台仪器作为基准站 ，其余仪器可做流动站进行观测，然后利用基准站跟踪数据来对卫星轨道进行改正，并将利用改正后的轨道对其他流动站进行精密的、静态网的定位。鉴于这一理论思想，国际大地测量协会一些专家建议，提出一种固定永久的基准站进行连续对卫星进行观测，并可提供事后精密卫星星历。即我们所熟知的连续运行参考站系统(CORS)。于此，也拉开了网络RTK研究帷幕。经过科学家们的努力研究，已有很多成熟的网络RTK技术应用于实践中，还 有正在研究中的技术理论。目前，较为成熟的、具有代表性的网络RTK技术有Trimble提出的虚拟参考站VRS技术、区域改正(FKP)技术和主辅站(MAC)技术。我国科学研究者也在网络RTK技术方面做出了一定的研究成果。如，由武汉大学卫星导航定位研究中心提出的综合误差内插(CBI)技术、 以及西南交通大学黄丁发等著名教授提出的增强参考站网络(ARS)技术。以上几种网络RTK模式在实时动态定位中均能达到厘米级需求。

我国连续运行参考站的建设还存在着不足与缺陷，可总结如下：由于测绘主管部门没有出行一部关于连续运行参考站建设和服务标 准，导致数据、服务等资源不能共享的技术障碍；CORS系统建设都是独立状态，导致CORS系统存在网络覆盖和服务缝隙；实际建设起来的CORS系统，缺乏统一管理，也就存在各系统参考站分布不均，存在超短边、超长边现象，系统定位精度严重受到了影响。

发明内容

针对上述问题，本发明专利公开了一种汽车状态测控方法，本发明针对特种无人汽车测控技术研究，网络RTK在高精度定位方面有着极大的技术优势；而网络RTK技术在特种无人汽车测控中的应用能够大大提供作业精度，使得特种车辆的在任意场景的使用成为了可能，从而大大的提供特种无人汽车的环境适应性。

一种汽车状态测控方法，包括以下步骤：

步骤a，利用温度、气压和湿度的智能测定技术模块，监测汽车外部环境的温度、气压和湿度情况；

步骤b，将所述监测到的汽车外部的温度、气压和湿度情况数据，传输入状态测定系统中；所述状态测定系统和所述温度、气压和湿度的智能测定技术模块信息互相影响，所述状态测定系统在分析完相关数据后，重新调整信息分布，将数据传回所述温度、气压和湿度的智能测定技术模块，指导所述述温度、气压和湿度的智能测定技术模块动作；

步骤c，利用三维姿态采集模块、MCU模块、BD卫星定位信号模块和通信交换模块，监测汽车的三维姿态情况和运行状态；

步骤d，将监测到的汽车的三维姿态情况和运行状态数据，导入姿态测定系统中进行分析处理；所述姿态测定系统分析数据后进行分析处理，做出指导操作，进一步指导所述三维姿态采集模块、MCU模块、BD卫星定位信号模块和通信交换模块监测路线和定位轨迹；