[发明专利]一种无人机低空自主避障系统

说明书

本发明公开了一种无人机低空自主避障系统，包括无人机主体、主全景摄像头、飞行装置、起落支架和辅全景摄像头，无人机主体的一表面与全景摄像头固定连接，无人机主体的周侧面与若干飞行装置固定连接，无人机主体一表面的两侧均与起落支架固定连接，无人机主体的一表面与辅全景摄像头连接，无人机主体包括无人机外壳、信号收发器、中央处理器、锂电池和三维陀螺仪，本发明涉及无人机技术领域。该无人机低空自主避障系统，通过两个全景摄像头可以实现对无人机周围所有环境进行实时检测，针对静态障碍物和动态障碍物的两种避让程序，使得无人机在低空状态下能够有效地避免绝大部分的障碍物，提高无人机低空飞行的安全性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体为一种无人机低空自主避障系统。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞 机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，无人机按应用领域，可 分为军用与民用，军用方面，无人机分为侦察机和靶机，民用方面，无人机+ 行业应用，是无人机真正的刚需，目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快 递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡 检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

现阶段的无人机自主避障系统通过雷达检测进行避障，只具有静态障碍 物避让的功能，无法对无人机周围的所有环境进行实时检测，识别上存在局 限性，不能完全实现避让静态障碍物和动态障碍物。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种无人机低空自主避障系统，解 决了低空无人机避障系统机制不全面的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种无人机低空 自主避障系统，包括无人机主体、主全景摄像头、飞行装置、起落支架和辅 全景摄像头，所述无人机主体的一表面与全景摄像头固定连接，所述无人机 主体的周侧面与若干飞行装置固定连接，所述无人机主体一表面的两侧均与 起落支架固定连接，所述无人机主体的一表面与辅全景摄像头连接；

所述无人机主体包括无人机外壳、信号收发器、中央处理器、锂电池和 三维陀螺仪，所述信号收发器、中央处理器、锂电池和三维陀螺仪均安装在 无人机外壳内部，所述中央处理器的输入端分别与信号接收器和三维陀螺仪 的输出端连接；

所述中央处理器的输入端分别与主全景摄像头和辅全景摄像头的输出端 连接，所述中央处理器的输出端与飞行装置的输入端连接；

所述主全景摄像头包括主摄像头保护盖、若干摄像镜头、顶部摄像头支 架和数据传输单元，所述主摄像头保护盖的一表面与无人机外壳的上表面固 定连接，所述主摄像头保护盖的内表面与顶部摄像头支架固定连接，所述顶 部摄像头支架的一表面通过数据传输单元与中央处理器连接；

所述起落支架的底部设置有压力传感器；

所述飞行装置包括固定支架、直流电机和螺旋桨，所述固定支架的一端 与无人机外壳固定连接，所述固定支架的另一端与直流电机固定连接，所述 直流电机输出轴的一端与螺旋桨固定连接；

所述辅全景摄像头包括辅摄像头保护盖、若干摄像镜头、底部部摄像头 支架和数据传输单元，所述辅摄像头保护盖的一表面与无人机外壳的下表面 固定连接，所述辅摄像头保护盖的内表面与底部摄像头支架固定连接，所述 底部摄像头支架的一表面通过数据传输单元与中央处理器连接。

优选的，所述主全景摄像头和辅全景摄像头的内部均设置有四个摄像镜 头，所述摄像镜头呈环形均匀分布在顶部摄像头支架和底部摄像头支架的四 周。

优选的，所述飞行装置的数量为四个且呈环形均匀分布在无人机主体的 周侧面。